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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种形状记忆合金驱动器的建模与闭环位移控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119691965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411436100.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种形状记忆合金驱动器的建模与闭环位移控制方法是由李朋;李晓林;周军;张佼龙;常亮;王鹏宇设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种形状记忆合金驱动器的建模与闭环位移控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种形状记忆合金驱动器的建模与闭环位移控制方法，该方法以逆迟滞前馈补偿和SMC‑PID反馈位移控制方法为核心，建立形状记忆合金驱动器的正模型，并求逆得到逆模型，设计自适应SMC‑PID反馈控制器，将所述正模型、逆模型和SMC‑PID反馈控制器相结合，构建出用于形状记忆合金驱动器的闭环位移控制的控制系统；使用MatlabSimulink软件对所设计的控制系统进行建模仿真测试，通过选取不同的跟踪信号，观察形状记忆合金驱动器的闭环位移控制效果。本发明的形状记忆合金驱动器的建模与闭环位移控制方法在形状记忆合金驱动器往返交复、连续加热形变、连续冷却形变等多种运动工况下具有优异控制效果，跟踪精度高、延迟小，实现了对系统迟滞和参数不确定性的强鲁棒性。

本发明授权一种形状记忆合金驱动器的建模与闭环位移控制方法在权利要求书中公布了：1.一种形状记忆合金驱动器的建模与闭环位移控制方法，包括如下步骤： S1：基于形状记忆合金驱动器的工作原理建立形状记忆合金驱动器的机理模型，根据机理模型以模块化的方式建立形状记忆合金驱动器的数学模型，即正模型，所述正模型以电流为输入，以形状记忆合金丝应变为输出，包括传热与温度模块、相变迟滞模块、应变模块和电阻模块； S2：利用所述正模型求逆建立形状记忆合金驱动器的逆模型，所述逆模型以模块化的方式导出，以期望应变为输入，经过逆模型计算出的所需电流为输出，通过所述形状记忆合金驱动器的逆模型，来源于形状记忆合金内部的相变过程的高度非线性、大迟滞和冷却缓慢的迟滞影响将在形状记忆合金驱动器遇到之前就被补偿，所述逆模型从而用于逆迟滞前馈补偿控制； S3：设计基于比例-积分-微分整定的自适应滑模控制器，作为用于实现对形状记忆合金驱动器的位移精确控制的反馈控制部分，其中，控制信号由滑动控制信号和滑模等效控制信号构成，采用比例-积分-微分整定控制器来逼近滑模等效控制信号，并利用李雅普诺夫定律证明闭环反馈控制系统的稳定性； S4：将步骤S1中所述的正模型、步骤S2中所述的逆模型和步骤S3中所述的基于比例-积分-微分整定的自适应滑模控制器相结合，构建出用于形状记忆合金驱动器的闭环位移控制的控制系统； S5：使用MatlabSimulink软件对步骤S4中所述的控制系统进行仿真搭建并测试，通过选取不同的跟踪信号，观察形状记忆合金驱动器的闭环位移控制效果。

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