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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种火箭动力着陆段制导控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119713996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311204594.3，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种火箭动力着陆段制导控制方法、系统、设备及介质是由张冉;何林坤;李惠峰;薛文超设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种火箭动力着陆段制导控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种火箭动力着陆段制导控制方法、系统、设备及介质，涉及火箭制导回收技术领域。所述方法包括：在当前控制周期内，根据控制参数以及火箭动力着陆段运动模型得到状态量；以制导控制综合目标数学模型最小为目标，根据参数更新周期、状态量对待调节参数值进行更新；根据制导周期、更新后的部分待调节参数值、状态量中部分参数、飞行时间以及制导模型得到推力幅值和通道期望姿态；根据姿态控制周期、更新后的部分待调节参数值、姿态、姿态角速率、推力幅值、通道期望姿态以及姿态控制模型得到通道发动机摆角，进入下一控制周期控制。本发明可解决终端约束满足精度低、燃料消耗损失以及姿态控制品质差等问题，提高可回收火箭动力着陆的可靠性。

本发明授权一种火箭动力着陆段制导控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种火箭动力着陆段制导控制方法，其特征在于，包括： 在当前控制周期下，根据火箭当前控制周期下的控制参数以及火箭动力着陆段运动模型得到火箭当前控制周期下的状态量；所述控制参数包括偏航通道发动机摆角、俯仰通道发动机摆角以及发动机推力幅值；所述状态量包括位置、速度、质量、俯仰姿态、偏航姿态、偏航姿态角速率和俯仰姿态角速率； 以制导控制综合目标数学模型最小为目标，根据参数更新周期、火箭当前控制周期下的位置、火箭当前控制周期下的速度、火箭当前控制周期下的偏航姿态角速率、火箭当前控制周期下的俯仰姿态角速率、火箭当前控制周期下的偏航姿态和火箭当前控制周期下的俯仰姿态对待调节参数集合中各参数的值进行更新；所述待调节参数集合包括反馈修正系数、预估飞行时间、偏航通道观测器带宽、俯仰通道观测器带宽和比例-微分控制器自然频率； 根据制导周期、更新后的反馈修正系数、更新后的预估飞行时间、火箭当前控制周期下的质量、火箭当前控制周期下的位置、火箭当前控制周期下的速度、火箭当前控制周期下的飞行时间以及制导模型得到火箭下一控制周期下的推力幅值、火箭下一控制周期下的偏航通道期望姿态和火箭下一控制周期下的俯仰通道期望姿态； 根据姿态控制周期、更新后的偏航通道观测器带宽、更新后的俯仰通道观测器带宽、火箭当前控制周期下的偏航姿态、火箭当前控制周期下的俯仰姿态、更新后的比例-微分控制器自然频率、火箭当前控制周期下的偏航姿态角速率、火箭当前控制周期下的俯仰姿态角速率、火箭下一控制周期下的推力幅值、火箭下一控制周期下的偏航通道期望姿态、火箭下一控制周期下的俯仰通道期望姿态以及姿态控制模型得到火箭下一控制周期下的偏航通道发动机摆角和火箭下一控制周期下的俯仰通道发动机摆角，并更新当前控制周期进入下次控制。

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