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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利考虑输入时延的无人农机二阶滑模路径跟踪控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411860885.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权考虑输入时延的无人农机二阶滑模路径跟踪控制方法与系统是由孙金林;张盟羿;丁世宏;梅珂琪设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑输入时延的无人农机二阶滑模路径跟踪控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑输入时延的无人农机二阶滑模路径跟踪控制方法与系统，构建包含输入时延特征的横向偏差和航向偏差的偏差动态模型，并定义无人农机路径跟踪过程的状态变量；设计输入时延估计器，对未知的输入时延进行在线估计；基于输入时延估计器，构造适用于未知输入时延的补偿系统；由补偿系统构建无输入时延的新型二阶滑模系统，结合二阶滑模控制器的补偿量，设计无人驾驶农机路径跟踪新型复合二阶滑模控制器，控制实际作业中的无人农业机械跟踪期望路径。本发明解决了由于未知输入信号延迟带来的控制偏差的问题，保持快速响应性与高精度跟踪性能，使得农机在具有复杂扰动的情况下可以高精度跟踪作业路径，提高作业质量。

本发明授权考虑输入时延的无人农机二阶滑模路径跟踪控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑输入时延的无人农机二阶滑模路径跟踪控制方法，其特征在于： 设计输入时延估计器，对未知的输入时延进行在线估计： 其中，是输入时延估计器的估计值，τ是输入时延的实际值，为控制输入在预测延迟和真实延迟下的误差，为控制输入在预测延迟和人为给定延迟下的误差，且ρ是正常数，ξ是时间常数，即给定的人为延迟； 基于所述输入时延估计器，构造适用于未知输入时延的补偿系统： 其中，λ表示补偿系统，ut为无输入时延的控制输入，p1和b0为正常数，signλ为符号函数，为预测延迟的控制输入； 由所述补偿系统构建无输入时延的新型二阶滑模系统，结合二阶滑模控制器的补偿量v，设计无人驾驶农机路径跟踪新型复合二阶滑模控制器，控制实际作业中的无人农业机械跟踪期望路径； 所述新型复合二阶滑模控制器为： ut＝-βsign|s2α·signs+β|s·signs+v 其中，α、β和β为正常数，s表示横向偏差，s表示通过补偿系统补偿的横向偏差导数。

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