买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学;中国人民解放军63983部队申请的专利基于静态预测的最大过载约束解析制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411587463.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于静态预测的最大过载约束解析制导方法是由温求遒;常宇翔;王明凯;彭飞;徐跃林;荣英佼;陈思敏设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于静态预测的最大过载约束解析制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开的基于静态预测的最大过载约束解析制导方法，属于制导控制通用技术领域。本发明实现方法为：在纵向平面内定义视线坐标系，在此基础上建立飞行器目标相对运动模型，以初始连线为基准，基于最优控制理论，结合多约束最优末制导表达式，从飞行器发射，即末制导段开始直至命中瞬时的过载变化预测结果；基于过载变化预测结果，分析全程过载变化预测情况，判断过载是否超过约束限度；过载越界后，改变飞行器制导转折点位置，再次判断过载是否越界，直至过载预测结果满足约束条件；代入考虑落角约束的多约束末段最优制导律，实现基于静态预测的最大过载约束解析制导，使得飞行器在飞行过程中过载满足要求，同时以期望落角命中目标。

本发明授权基于静态预测的最大过载约束解析制导方法在权利要求书中公布了：1.基于静态预测的最大过载约束解析制导方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤1：建立目标相对运动模型； 首先定义视线坐标系Oxqyqzq；原点O位于飞行器质心；Oxq轴指向目标连线方向；Oyq轴位于过原点的铅垂面内，与Oxq轴垂直；Ozq轴垂直于Oxqyq平面，正方向按照右手坐标系确定； 建立纵向平面内目标相对运动关系表达式，即目标相对运动模型： φ＝θ-q 其中，r为目标连线距离，VT为目标速度，VM为飞行器速度，q为初始目标连线与当前连线的夹角，简称为视线角，θ为速度倾角，φ为飞行器速度方向与当前飞行器目标连线方向的夹角，简称为视场角，φT为飞行器速度方向与当前飞行器目标连线方向的夹角，ayc为飞行器法向过载； 步骤2：在步骤1建立的坐标系上，基于最优控制理论，结合多约束最优末制导表达式，建立过载静态预测模型； 步骤2实现方法为， 预测过载最大值表示为过载静态预测结果的最大值；最大过载约束ayc-lim表示为整个飞行过程中飞行器过载的上限； 考虑落角约束的多约束末段最优制导律表达式如下所示： 其中，Vr为飞行器与目标相对速度，对于静止目标有V＝V，V为飞行器速度；为视线角的变化速率，q为惯性坐标系中的命中落角； 对飞行器飞行时间t进行归一化无量纲处理： 其中，估计飞行总时间 结合多约束末段最优制导律表达式，得到制导指令随时间变化形式： 其中，ε为飞行器初始时刻速度偏差角，表达式为ε＝θ-q；θ、q为初始时刻速度倾角以及视线角；qFc为步骤1定义的视线坐标系中的飞行器命中落角，表达式为qFc＝q-q 根据飞行器与目标相对位置关系，有关系式如下： 其中，中间变量ΔH＝H-H，H、H为飞行器、目标初始高度；ΔX＝X-XT，XM、XT为飞行器、目标初始水平位置；将式4代入式3，得到制导指令预测表达式变形结果 基于飞行器目标相对位置关系，将初始时刻视线角表示为： 将式6所得结果代入式5，即得到基于当前飞行器、目标相对位置关系以及命中落角的过载静态预测模型如下： 步骤3：基于步骤2的过载静态预测模型以及此时飞行器初始位置，计算预测过载最大值将预测过载最大值绝对值与最大过载约束ayc-lim进行比较，当判断结果为预测越界，即预测过载最大值大于过载约束时，执行步骤4；反之，执行步骤5； 步骤4：基步骤3中计算得到的以及给定过载约束ayc-lim调整目标位置，然后再次执行步骤3； 步骤5：将步骤3得到飞行器可行水平位置以及其余步骤3中计算得到的制导指令所需参量，代入步骤2中的考虑落角约束的多约束末段最优制导律表达式，得到制导指令，完成制导全过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;中国人民解放军63983部队，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。