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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于能量罐的飞行作业机器人柔顺采样方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411836857.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于能量罐的飞行作业机器人柔顺采样方法是由陈彦杰;沈蒙召;张丽萍;赖镇南;江文圣;郑城斌设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于能量罐的飞行作业机器人柔顺采样方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于能量罐的飞行作业机器人柔顺采样方法。包括如下步骤：步骤S1、将飞行作业机器人的位置误差和测量的外部力作为导纳模型的输入，并对参数进行划分设计可变导纳控制器；步骤S2、设计可变导纳控制器的惯性和刚度参数的自适应率，并基于规定性能控制器计算出阻尼参数控制率；步骤S3、结合给定的能量罐规则与导纳控制器中惯性、刚度、阻尼参数的变化，设计可变导纳控制器的无源性参数；步骤S4、设计可变边界能量罐，提出边界变化自适应率和能量流交换规则，实现对飞行作业机器人采样过程的安全监管；本发明所提出的飞行作业机器人柔顺采样方法表现良好，飞行作业机器人可完成对固液混合环境的柔顺交互与采样操作，能够有效满足任务需求。

本发明授权一种基于能量罐的飞行作业机器人柔顺采样方法在权利要求书中公布了：1.一种基于能量罐的飞行作业机器人柔顺采样方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1、将飞行作业机器人的位置误差和测量的外部力hf作为导纳模型的输入，并对参数进行划分设计可变导纳控制器； 步骤S2、设计可变导纳控制器的惯性和刚度参数的自适应率，并基于规定性能控制器计算出阻尼参数控制率； 步骤S3、结合给定的能量罐规则与导纳控制器中惯性、刚度、阻尼参数的变化，设计可变导纳控制器的无源性参数； 步骤S4、设计可变边界能量罐，提出边界变化自适应率和能量流交换规则，实现对飞行作业机器人采样过程的安全监管； 其中实现对飞行作业机器人采样过程的安全监管包括将能量罐连接到可变导纳控制器后，采用能量罐中能量变化的最大速率监测能量流有助于了解并减轻飞行作业机器人潜在的危险行为； 其中实现对飞行作业机器人采样过程的安全监管还包括在完成可变边界能量罐设计并提出边界变化自适应率和能量流交换规则后，通过能量罐中能量变化的最大速率定义得到飞行作业机器人的安全能量条件，同时得到能量罐下限的变化率并且相应地调整罐中的能量； 其中实现对飞行作业机器人采样过程的安全监管还包括调整能量罐的上限；这个上限通过结合当前下限和分配给当前导纳参数的最大动能来定义： 最终只要能量罐中的能量水平保持在能量罐的下限以上，即使能量罐的上限和下限随时间变化，可变导纳控制器的无源性得以维持；因此，当采样过程中，如果判定到飞行作业机器人的安全受到威胁，任务将被中断；否则，任务将继续进行。

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