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龙图腾网获悉深圳聚腾智能机器人有限公司申请的专利基于视觉追踪与雷达测距的扫地机器人目标跟随清洁方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119745279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510209320.6，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权基于视觉追踪与雷达测距的扫地机器人目标跟随清洁方法是由范德林;吴鹏云设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉追踪与雷达测距的扫地机器人目标跟随清洁方法在说明书摘要公布了：本申请涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及基于视觉追踪与雷达测距的扫地机器人目标跟随清洁方法。该方法通过摄像单元和测距单元实时获取清洁区域的图像数据和测距数据，融合后获取目标物体和待清洁物体信息。根据目标物体的运动特征和轨迹预测模型，模拟目标物体的移动轨迹。结合待清洁物体信息、扫地机器人的清洁能力和位置信息，确定目标扫地机器人及清洁模式。基于目标物体的移动轨迹和扫地机器人的位置信息，获取路径信息和行驶信息，指导扫地机器人到达待清洁区域进行清洁。本发明解决了现有技术中目标物体及待清洁物体识别不准确、清洁效率低的问题，提高了识别精度和清洁效率。

本发明授权基于视觉追踪与雷达测距的扫地机器人目标跟随清洁方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉追踪与雷达测距的扫地机器人目标跟随清洁方法，其特征在于，所述方法包括： 通过每一扫地机器人的摄像单元和测距单元分别实时获取清洁区域的第一数据和第二数据，并发送至检测单元； 所述检测单元接收并根据所述第一数据和所述第二数据获取多个目标物体和待清洁物体，将所述第一数据和第二数据进行融合，获取所述清洁区域内多个目标物体信息和待清洁信息； 根据每一所述目标物体信息提取运动特征和所述目标物体之间的关联关系，基于所述运动特征、所述关联关系和轨迹预测模型获取每一目标物体的移动轨迹； 根据所述待清洁信息、每一所述扫地机器人的清洁能力和位置信息确定目标扫地机器人及最佳清洁模式； 基于每一所述目标物体的移动轨迹和所述目标扫地机器人的位置信息获取每一所述目标扫地机器人的路径信息和对应的行驶信息； 每一所述目标扫地机器人根据对应的所述路径信息和所述行驶信息到达待清洁区域并进行清洁； 其中，确定目标扫地机器人及最佳清洁模式，包括： 根据每一所述扫地机器人的位置信息和所述待清洁物体的位置信息，将所述待清洁信息发送至距离所述待清洁物体预设范围的每一空闲的所述扫地机器人，接收所述扫地机器人预测的清洁后的第一清洁信息和最佳清洁模式，将对应所述第一清洁信息与所述待清洁信息之间差异最大的所述扫地机器人作为第一目标扫地机器人，其中，所述差异为所述扫地机器人的清洁能力； 将所述第一目标扫地机器人对应的所述第一清洁信息发送至所述预设范围内的其他扫地机器人，并接收每一所述其他扫地机器人预测的第二清洁信息和最佳清洁模式，并将对应所述第二清洁信息满足清洁标准，且还满足所述第一清洁信息与所述待清洁信息差异最小的所述其他扫地机器人作为第二目标扫地机器人，所述目标扫地机器人包括所述第一目标扫地机器人和所述第二目标扫地机器人。

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