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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种协作机器人关节系统复合控制器的构造方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510225528.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种协作机器人关节系统复合控制器的构造方法是由孙晓东;张孙旸;陈龙;王勇;孙超;许乃熹;温燚龙;李可;韩守义;田翔;钱灿设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协作机器人关节系统复合控制器的构造方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种协作机器人关节系统复合控制器的构造方法，由初值PI控制模块和极值寻优自适应PI控制模块构成输入为实际转速、转速误差和dq轴电流，输出为控制电压的速度控制器；构造由滑模观测器和反正切函数构成的无位置传感器控制模块，由非线性跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制器、神经网络补偿器、两个可调增益和三阶扩展状态观测器构成位置控制器；一阶微分跟踪器根据转子位置角输出实际转速，由位置控制器、速度控制器和一阶微分跟踪器共同构成复合控制器；本发明将常规的三闭环控制简化为位置‑电流的双闭环的同时与无传感器控制方法相结合，使得控制系统对外部硬件和电机参数的要求降低的同时具备很强的静、动态特性以及鲁棒性。

本发明授权一种协作机器人关节系统复合控制器的构造方法在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人关节系统复合控制器的构造方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1：由初值PI控制模块和极值寻优自适应PI控制模块构成输入为实际转速转速误差eω和dq轴电流id,iq，输出为控制电压ud,uq的速度控制器； 所述的初值PI控制模块的输出和输入的关系式为： uPI0表示电压矩阵，和分别表示两组初始比例-积分系数，d轴误差电流Ld为d轴的电感，Rs为电阻； 所述的极值寻优自适应PI控制模块的输出和输入关系式为： 两组PI参数和是基于滑模控制律，依据梯度下降法，最小化稳定条件获得； 所述的控制电压 步骤2：构造由滑模观测器和反正切函数构成的无位置传感器控制模块，其输入为αβ轴的电压vα,vβ和电流iα,iβ，输出为转子位置角 步骤3：由关节电机、无位置传感器控制模块、2s2r变换模块、SVPWM模块、逆变器、电传感器、3s2s变换模块、2r2s变换模块共同构成复合被控对象，复合被控对象的输入是控制电压ud,uq，输出转子位置角和电流id,iq； 步骤4：由非线性跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制器、神经网络补偿器、两个可调增益和三阶扩展状态观测器构成位置控制器，位置控制器根据参考位置角θ*和转子位置角输出参考转速 步骤5：一阶微分跟踪器根据转子位置角输出实际转速参考转速与实际转速作差得到转速误差e，由位置控制器、速度控制器和一阶微分跟踪器共同构成协作机器人关节系统复合控制器。

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