买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利一种点云匹配方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119785059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411720337.X，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种点云匹配方法、装置、设备以及存储介质是由钱成龙;许娇龙设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云匹配方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种点云匹配方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶感知、数据标注等技术领域。具体实现方案为：获取多个时刻的障碍物点云；利用该多个时刻的障碍物点云、障碍物位姿和障碍物包围框，构建因子图；对该因子图进行优化；基于优化后的因子图，对该多个时刻的障碍物点云进行匹配。本公开能够提高目标障碍物的点云匹配的准确性。

本发明授权一种点云匹配方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云匹配方法，包括： 获取多个时刻的障碍物点云； 利用所述多个时刻的障碍物点云、障碍物位姿和障碍物包围框，构建多个节点和节点之间的约束条件，基于所述多个节点和所述约束条件确定因子图； 对所述因子图进行优化； 基于优化后的因子图，对所述多个时刻的障碍物点云进行匹配； 其中，所述多个节点包括各个时刻的所述障碍物点云、障碍物位姿和障碍物包围框；所述约束条件包括第一约束条件，以及第二约束条件和第三约束条件中的至少之一； 构建所述第一约束条件的方式包括：基于相邻时刻的所述障碍物位姿确定所述障碍物点云在所述相邻时刻的第一位姿变换矩阵；采用所述第一位姿变换矩阵对所述相邻时刻中的在先时刻的所述障碍物点云进行变换，以得到第一中间值；所述第一约束条件为所述第一中间值与所述相邻时刻中的在后时刻的障碍物点云的差异值小于或等于第一阈值； 所述第二约束条件为同一时刻的所述障碍物包围框和障碍物点云之间的约束条件；所述第三约束条件包括相邻时刻中的在先时刻的障碍物位姿和障碍物包围框、以及所述相邻时刻中的在后时刻的障碍物位姿和障碍物点云之间的约束条件，和或，相邻时刻中的在先时刻的障碍物位姿和障碍物点云、以及所述相邻时刻中的在后时刻的障碍物位姿和障碍物包围框之间的约束条件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京百度网讯科技有限公司，其通讯地址为：100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。