北京百度网讯科技有限公司陈雨情获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利障碍物的自动标注方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119785321B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411799088.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物的自动标注方法、装置、设备以及存储介质是由陈雨情;许娇龙设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本障碍物的自动标注方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种障碍物的自动标注方法、装置、设备以及存储介质，本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、神经网络、深度学习等技术领域。具体实现方案为：基于重投影误差，优化投影关系中的目标参数；投影关系用于将目标障碍物从参考帧投影到待优化帧；投影关系满足以下约束条件：在以目标障碍物建立的障碍物坐标系中，目标障碍物在不同帧中的位置是统一的；基于优化后的目标参数确定目标障碍物的目标位姿。
本发明授权障碍物的自动标注方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物的自动标注方法，包括： 基于重投影误差，优化投影关系中的目标参数；所述投影关系用于将目标障碍物从参考帧投影到待优化帧；所述投影关系满足以下约束条件：在以所述目标障碍物建立的障碍物坐标系中，所述目标障碍物在不同帧中的位置是统一的； 基于优化后的目标参数确定所述目标障碍物的目标位姿； 确定所述重投影误差，包括： 基于像素点深度参数，对所述目标障碍物在所述参考帧中的初始像素点集合进行反投影操作，得到所述目标障碍物在相机坐标系中的第一三维空间位置；所述像素点深度参数用于表示所述参考帧中各初始像素点的深度值； 基于所述相机坐标系到所述障碍物坐标系之间的位姿变换参数，将所述第一三维空间位置转换到所述障碍物坐标系中，得到第二三维空间位置； 将所述第二三维空间位置，投影到所述待优化帧中，得到所述投影点集合； 基于所述投影点集合和所述待优化帧的投影点真值，确定所述重投影误差。
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