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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于3-D Moiré效应的点定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119826690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411972654.0，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于3-D Moiré效应的点定位方法是由朱明珠;陈翰宇;何炳蔚;王一红设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3-D Moiré效应的点定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于3‑DMoiré效应的点定位方法，采用基于3‑DMoiré效应的点定位系统，其利用固定于裸相机传感器前方的串联掩模所产生的阴影带来的3‑DMoiré效应进行精确的空间点定位，并由标记在目标点上的信标进行照明；信标即为需定位的目标点；所述方法采用定位谱方法来推导信标与Moiré图案之间的几何关系；定位谱方法的定位模型视同为具备周期性扩展范围的针孔模型，其掩模图案的频率决定类比焦距；本发明易于实施，算法直观简法，且定位分辨率和精度均比基准模型包括针孔模型和单掩模模型高约一个数量级。

本发明授权一种基于3-D Moiré效应的点定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3-DMoiré效应的点定位方法，其特征在于：所述方法采用基于3-DMoiré效应的点定位系统，其利用固定于裸相机传感器前方的串联掩模所产生的阴影带来的3-DMoiré效应进行精确的空间点定位，并由标记在目标点上的信标进行照明；信标即为需定位的目标点；所述方法采用定位谱方法来推导信标与Moiré图案之间的几何关系；定位谱方法的定位模型视同为具备周期性扩展范围的针孔模型，其掩模图案的频率决定类比焦距； 包括以下步骤； 步骤一、通过点定位系统获取标定所需的Moiré图像S； 步骤二、利用Moiré图像进行相位解缠标定得到解缠相位m和n； 步骤三、计算图像中像点h； 步骤四、利用h进行系统内参的标定得到系统内参f，a，b； 步骤五、进行空间点定位； 点定位系统包括一个裸相机传感器和刻蚀在石英玻璃基板两对面的两个掩膜；石英玻璃基板粘贴在传感器盖玻片上，掩模和裸相机的传感器相互平行，盖板玻璃和基板的厚度分别为h和s；掩模的透射率记为Ti，其中i＝1，2，分别表示掩模的正面和背面； Ti被设计成棋盘图案，简化形式为Tix＝FΦix，其中F是周期为1，1的二维余弦函数； 将掩模的原点和方向对齐，并在其原点的垂直投影处定义相机原点OC，从而得到掩模的解缠相位，以公式表述为： Φ1x＝uTx,vTxT Φ2x＝1+αΦ1x 其中1+α∈[1,2]表示两个掩模的频率缩放；Moiré的周期u,v，u和v不一定与X,Y轴对齐；在T1的原点蚀刻一个控制点，记为g＝0,0,h+sT，用于解决莫尔图案的周期性模糊； 在传感器的左上方定义图像坐标系OI，在OC-0,0,tT处定义了一个虚拟的坐标系OG；该坐标系被用来描述系统所当作的针孔相机坐标系；OC、OI和OG的X、Y轴平行于传感器的边缘； 信标在OC中的坐标表示为P＝pT，zT，其中p表示平面内坐标，z表示深度；P到前掩模的距离记为d＝z-h-s； Ti在传感器上的投影图案由信标投射，记为合成图T和Moiré图案S以公式表述为 其中LP{..}是低通滤波器,Moiré图案的图像为I＝ImgS，其中Img{..}涉及采样、量化、模糊操作； 定位模型表述为Sx＝FΦx和 其中β与S的周期长度成反比；和ψ是区间[0，1内的初始相位； 连接P和p的光路上的定位谱中；设沿的投影是一个正交变换，不受折射的影响；则上的投射谱为S∞x＝LP{T1xT2x}；根据乘积和恒等式，有Φ∞x＝Φ2x-Φ1x；因此，Φ∞x＝αΦ1x；又因为FΦp＝FΦ∞p，所以有， β-αvTp+ψ-n＝0 定义h为S的m,n个波峰，即 βvTh+ψ＝n 并将其与上述公式结合；有， 信标的面内坐标p与莫尔图案S的一个特征峰绑定；将h视为p的像点； 相位解缠的标定算法具体为：通过控制点g建立光线与图案直接的关系为： 又因为有： β-λ*vTc+ψ-nc＝0, 其中λ*＝1+α1-λ是一个内部参数，通过标定得到；周期mc和nc求解，即得 其中Round{..}表示取整函数；mc和nc都是整数，β,λ*,u,v,c,和ψ为不需要高精确度的值； 定位模型的标定算法具体为：从I中读出的是OI坐标系中的像素坐标和其之间的关系为其中w为像素尺寸，a，bT为OC坐标系下的像素坐标；因此有， 该定位模型等价于一个光心在0，0，γ*T，焦距为f的针孔模型，视同为一个固定在该系统上的虚拟相机，其坐标系为OG＝OC-0，0，γ*T，以射影几何技术通过PnP或双目三角测量来标定鬼相机和求解P。

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