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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于DK-TBD的海面扩展目标二阶段检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411940190.5，技术领域涉及：G01S13/66；该发明授权一种基于DK-TBD的海面扩展目标二阶段检测方法是由韩佳成;侯煜冠;陶琛琛;段志慧设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DK-TBD的海面扩展目标二阶段检测方法在说明书摘要公布了：一种基于DK‑TBD的海面扩展目标二阶段检测方法，涉及海面目标检测技术领域。本发明是为了解决现有海面目标检测方法还存在检测准确率低问题。本发明包括：对雷达数据序列集合进行预处理，获得每帧雷达数据序列中所有真实节点组成的集合；利用相邻两帧雷达数据序列中所有真实节点集合qk'和qk'+1生成候选轨迹，获取候选轨迹集合，并利用候选轨迹集合获取可信轨迹集合；采用重跟踪方法对可信轨迹进行修正，从而获得海面目标检测结果。本发明用于海面目标的检测。

本发明授权一种基于DK-TBD的海面扩展目标二阶段检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于DK-TBD的海面扩展目标二阶段检测方法，所述DK-TBD为DP-KCF-TBD，其特征在于所述方法具体过程为： 步骤一、对雷达数据序列集合X1:N＝{x1,x2,...,xN}进行预处理，获得每帧雷达数据序列中所有真实节点组成的集合Q1:N＝{q1,q2,...,qk,…,qN}； 其中，xN是第N帧雷达数据序列，qN是第N帧雷达数据序列中的真实节点集合，k∈[1,N]，N是雷达数据序列的总帧数，k是雷达数据序列的帧标号，qk是第k帧雷达数据序列中的真实节点集合； 步骤二、利用相邻两帧雷达数据序列中所有真实节点集合qk'和qk'+1生成候选轨迹，获取候选轨迹集合T＝{t1,…,tj',…,ts}，并利用候选轨迹集合获取可信轨迹集合 其中，k'＝1,...,N-1，qk'是第k'帧雷达数据序列中的真实节点集合，qk'+1是第k'+1帧雷达数据序列中的真实节点集合，j'∈[1,s]，tj'是第j'条候选轨迹，j'是候选轨迹标号，s是候选轨迹总数，是第s'条可信轨迹，s'是可信轨迹总数； 所述利用相邻两帧雷达数据序列中所有真实节点集合qk'和qk'+1生成候选轨迹，获取候选轨迹集合T＝{t1,…,tj',…,ts}，并利用候选轨迹集合获取可信轨迹集合具体为： 步骤二一、获取相邻帧雷达数据序列中所有真实节点集合qk'和qk'+1； 其中，k'＝1,...,N-1； 步骤二二、初始化雷达序列的帧标号k'＝1； 步骤二三、初始化第k'+1帧雷达数据序列中所有真实节点组成的集合qk'+1中节点标号i'＝1； 步骤二四、按照预设的距离阈值dnds在qk'+1中搜索节点nk',i'的邻近节点，若搜索到邻近节点，则执行步骤二五；若没有搜索到邻近节点则执行步骤二六； 其中，nk',i'是真实节点集合qk'中的第i'个真实节点； 步骤二五、获取邻近节点集合dk'+1,i'，将集合dk'+1,i'中检测统计量最大的邻近节点与节点nk',i'连接，将连接后获得的轨迹作为候选轨迹加入候选轨迹集合，然后执行步骤二七； 步骤二六、采用核相关滤波方法生成虚拟节点，将虚拟节点与nk',i'连接，同时将虚拟节点加入到qk'+1中并更新qk'+1，然后将更新后的qk'+1中交叠的虚拟节点融合并更新虚拟节点，从而获得候选轨迹，并将候选轨迹加入候选轨迹集合，然后执行步骤二七； 步骤二七、判断i'是否等于m'，若i'＝m'，则执行步骤二八；若i'＜m'则令i'＝i'+1并返回步骤二四； 其中，m'是qk'+1中节点总数； 步骤二八、判断k'是否大于目标运动的最小轨迹长度阈值lfn，若k'＜lfn，则令k'＝k'+1，返回步骤二三；若lfn＜k'≤N-1则执行步骤二九； 步骤二九、对候选轨迹集合进行筛选，获得筛选后的候选轨迹集合；若k'＜N-1则令k'＝k'+1，返回步骤二三；若k'＝N-1，则将筛选后的候选轨迹集合作为可信轨迹的集合 其中，是第s'条可信轨迹，s'是可信轨迹总数，是第l'条可信轨迹； 步骤三、采用重跟踪方法对可信轨迹进行修正，从而获得海面目标检测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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