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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种用于机器人导航的机器人视觉方向识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510102556.X，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种用于机器人导航的机器人视觉方向识别方法及系统是由魏天骐;于璐;黄雨鑫设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人导航的机器人视觉方向识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机器人导航的机器人视觉方向识别方法及系统，用于在机器人本体朝向识别任务中，基于自身摄像头获得的图像信息，学习和推断自身的朝向的分类，并通过多个分类标签的整合输出朝向信息，以在无需识别特征点的情况下，获得机器人本体朝向角度。方法包括获取待检测场景图像，并将待检测场景图像输入至用于机器人导航的机器人视觉方向识别模型；用于机器人导航的机器人视觉方向识别模型包括蕈状体模型和连续吸引子网络；采用蕈状体模型对待检测场景图像进行视图方向分析，生成多个方向活跃水平；通过连续吸引子网络对多个方向活跃水平进行合并，生成机器人视觉方向识别结果。

本发明授权一种用于机器人导航的机器人视觉方向识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人导航的机器人视觉方向识别方法，其特征在于，包括： 获取待检测场景图像，并将所述待检测场景图像输入至用于机器人导航的机器人视觉方向识别模型；所述用于机器人导航的机器人视觉方向识别模型包括蕈状体模型和连续吸引子网络； 所述蕈状体模型包括多个投射神经元、多个肯尼恩神经元、多个蕈状体输出神经元；采用所述蕈状体模型对所述待检测场景图像进行视图方向分析，生成多个方向活跃水平，包括： 采用多个投射神经元分别对所述待检测场景图像进行图像预处理，生成多个归一化视觉特征； 将多个所述归一化视觉特征分别输入至各个肯尼恩神经元进行特征编码，生成多个目标肯尼恩细胞兴奋程度； 将多个所述目标肯尼恩细胞兴奋程度分别作为各个蕈状体输出神经元输入，输出多个方向活跃水平； 通过所述连续吸引子网络对多个所述方向活跃水平进行合并，生成机器人视觉方向识别结果；其中，所述连续吸引子网络通过多个相互连接的神经元来描述环吸引子，每个神经元都分配有方向，刺激远处的神经元并抑制附近的神经元，在经过所述连续吸引子网络后，机器人对应角度的神经元的兴奋程度最高，以此判断出机器人的朝向。

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