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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种面向通行时间窗引导的车辆横纵向耦合决策控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411960839.X，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种面向通行时间窗引导的车辆横纵向耦合决策控制方法是由胡笳;李朔远;王浩然;冯永威设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向通行时间窗引导的车辆横纵向耦合决策控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向通行时间窗引导的车辆横纵向耦合决策控制方法，属于智能网联车路协同领域，包括以下步骤：1路侧设备将通行时间窗传输至智能网联车辆；2车载设备进行驾驶行为决策；3车载设备控制智能网联车辆进行运动。本发明相对于现有技术，在通行时间窗引导框架下，完成了车辆的横纵向耦合决策控制，加强了智能网联车路协同领域的落地应用能力，提高了智能网联车辆的行驶效率，减少了交通系统的能源消耗与环境污染。

本发明授权一种面向通行时间窗引导的车辆横纵向耦合决策控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向通行时间窗引导的车辆横纵向耦合决策控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1路侧设备将通行时间窗传输至智能网联车辆； S2车载设备进行驾驶行为决策； S3车载设备控制智能网联车辆进行运动； 所述S3中，车载设备需根据驾驶行为决策结果控制智能网联车辆进行相应运动，包括三种运动模式：自适应巡航、跟驰前车、超越前车； 所述自适应巡航与跟驰前车的数学模型为： ； s.t. ； ； ； 其中， ； ； ； 其中，是路段特征点的索引； 是路段特征点的总个数； 是控制向量； 是状态向量； 是期望的状态向量； 是矩阵转置运算符； 是状态权重矩阵；是控制权重矩阵；和都是对角阵； 是状态矩阵；是控制矩阵； 是状态向量的最小值；是状态向量的最大值； 是控制向量的最小值；是控制向量的最大值； 是慢度，定义为； 是速度；是一个无限小但大于0的数； 是自车到达的时间；是横向位置； 是航向角； 是加速度；是前轮转角； 是相邻路段特征点之间的距离，即； 是车辆轴距； 是前车到达的时间；是安全跟车阈值； 是通行时间窗在路段特征点处的时间下界； 是通行时间窗在路段特征点处的时间上界； 是时间权重；是横向位置权重；是航向角权重； 是加速度权重；是前轮转角权重； 是道路限速； 是的最小值； 是由道路边界规定的的最小值；是由道路边界规定的的最大值； 代表无穷小；代表无穷大； 代表在与中取最小值； 是加速度最小值；是前轮转角的最小值； 是加速度最大值；是前轮转角最大值。

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