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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利多滑翔飞行器协同编队再入轨迹快速规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510024954.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多滑翔飞行器协同编队再入轨迹快速规划方法是由闫循良;南汶江;霍清华;姚帅宇;史嘉伟;廖守亿;郭杨设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本多滑翔飞行器协同编队再入轨迹快速规划方法在说明书摘要公布了：本发明具体涉及一种多滑翔飞行器协同编队再入轨迹快速规划方法，包括：基于时空能力边界预示方法预测各飞行器虚拟集结点到达时间、航向角和位置可调范围；根据各飞行器虚拟集结点达到时间、航向角、位置和编队构型确定各飞行器真实集结点约束；基于协调信息自适应解算各飞行器真实集结点约束值；将各飞行器真实集结点约束值作为终端约束，基于考虑避障约束的半解析算法对各飞行器交会集结段轨迹进行规划；基于考虑避障约束的半解析算法对领导者进行轨迹规划；各跟随者基于邻近可通信飞行器的高度和航向角，通过渐进一致性控制算法生成编队指令，基于编队指令实现编队保持段轨迹规划。能够快速地实现多滑翔飞行器交会集结段与编队保持段轨迹规划。

本发明授权多滑翔飞行器协同编队再入轨迹快速规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多滑翔飞行器协同编队再入轨迹快速规划方法，其特征在于，所述方法包括交会集结段轨迹规划与编队保持段轨迹规划： 所述交会集结段轨迹规划包括： 基于时空能力边界预示方法预测各飞行器虚拟集结点到达时间、航向角和位置可调范围；根据各飞行器虚拟集结点达到时间、航向角、位置和编队构型确定各飞行器真实集结点约束；基于协调信息和各飞行器虚拟集结点到达时间、航向角和位置可调范围自适应解算各飞行器真实集结点约束值；将各飞行器真实集结点约束值作为终端约束，基于考虑避障约束的半解析算法对各飞行器交会集结段轨迹进行规划； 所述基于考虑避障约束的半解析算法，具体为：对考虑时空全状态约束的近解析滑翔轨迹规划方法的侧向规划部分做出改进，通过选定其中一条轨迹作为待调整轨迹，并通过调整其碰撞点前一次倾侧反转时机来避免碰撞，包括： 定义碰撞点与其前一次倾侧反转位置间的飞行轨迹为避碰调整段； 通过分析飞行器碰撞过程与避碰调整段特点，选择避碰调整段航程Sc、平均高度平均速度平均倾侧角幅值最小安全距离psafe和反转时机调整量为关键参数； 遍历Sc、和作为仿真条件，通过轨迹仿真的方法，获得调整后轨迹在原碰撞点能量处的位置改变量Δp； 构建输入为Sc、psafe和输出为的插值表；最后，在需要进行轨迹调整时，输入Sc、psafe和查找并输出符合Δp≥psafe要求的即可获得满足避碰约束的反转时机调整量； 所述编队保持段轨迹规划包括： 基于考虑避障约束的半解析算法对领导者进行轨迹规划；各跟随者基于邻近可通信飞行器的高度和航向角，通过渐进一致性控制算法生成编队指令，基于编队指令实现编队保持段轨迹规划。

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