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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于多特征动态阀值分析的焊缝点云区域分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411734919.3，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权基于多特征动态阀值分析的焊缝点云区域分割方法及系统是由张小俭;吕昊桐;徐丙州;张海洋;严思杰;丁汉设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多特征动态阀值分析的焊缝点云区域分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种基于多特征动态阀值分析的焊缝点云区域分割方法及系统。包括：获取包含焊缝区域的三维点云数据，选择焊缝内任意一点作为区域生长的初始种子点；计算所述种子点法向量散度特征与切平面偏差特征，进行三维点云特征融合；通过将先验特征信息建模为高斯过程，实现区域生长过程的动态阈值更新；采用动态阈值更新方法来判断种子点是否属于焊缝区域，若是，将焊缝特征点的K邻域纳入种子集，作为后续判断是否属于焊缝区域的种子点集合，若否，判断种子点集是否为空，如果不为空，则更新种子点，如果为空，判断已完成完整的焊缝区域分割。本发明能够有效提取焊缝表面的部分弱曲率特征区域的焊缝点云。

本发明授权基于多特征动态阀值分析的焊缝点云区域分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多特征动态阀值分析的焊缝点云区域分割方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，获取包含焊缝区域的三维点云数据，选择焊缝内任意一点作为区域生长的初始种子点； 步骤二，计算所述种子点法向量散度特征与切平面偏差特征，并据此进行三维点云特征融合，以形成点云融合特征； 所述计算所述种子点法向量散度特征包括： 211计算三维点云数据内各点的K邻近，并计算其L1中位点； 212基于所述L1中位点，采用PCA方法估计三维点云数据内各点的法向量； 213基于所述法向量计算特征点局部法向量散度特征因子； 所述计算所述种子点切平面偏差特征包括： 221将特征点沿扫描线方向切片，并计算各点在切平面上的投影，形成二维坐标； 222采用滑动平均滤波器对所述二维坐标进行曲线拟合； 223构造偏差特征因子，计算切平面偏差特征，所述偏差特征因子包括： 式中，di为二维坐标的原始点与其在母曲线上对应点的偏差； 所述进行三维点云特征融合包括：将法向量散度特征与切平面偏差特征信息进行加权组合，形成新的焊缝特征因子： θi＝ω1αi+ω2βi 其中，ω1和ω2均为权重值，αi为局部法向量散度特征因子； 步骤三，根据工件点云融合特征，采用动态阈值更新方法来判断种子点是否属于焊缝区域，若是，将焊缝特征点的K邻域纳入种子集，作为后续判断是否属于焊缝区域的种子点集合，若否，判断种子点集是否为空，如果不为空，则更新种子点，并返回至步骤二，如果为空，判断已完成完整的焊缝区域分割，进入步骤四； 步骤四，提取分割完成后的焊缝点云与轮廓信息，完成三维点云的焊缝区域分割。

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