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龙图腾网获悉山东农业大学申请的专利基于植株冠层稠密度的喷雾参数获取方法及喷雾机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119856710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510116930.1，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权基于植株冠层稠密度的喷雾参数获取方法及喷雾机是由荆林龙;魏雍;王金星;张宏建;孙林林;曹鑫鹏;王永贤;傅生辉;赵田宇;谢荣森设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于植株冠层稠密度的喷雾参数获取方法及喷雾机在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于植株冠层稠密度的喷雾参数获取方法及喷雾机，涉及农业植保技术领域，所述方法包括：根据待喷洒植株的冠层点云数据，确定待喷洒植株在多个冠层区域的点云数量；根据待喷洒植株在多个冠层区域的点云数量，确定待喷洒植株的每个冠层区域的叶面积指数；根据待喷洒植株的每个冠层区域的叶面积指数，确定待喷洒植株的每个冠层区域的冠层稠密度；将待喷洒植株的每个冠层区域的冠层稠密度，输入构建好的关联模型，得到待喷洒植株的每个冠层区域对应的喷雾参数；关联模型用于表征冠层稠密度与喷雾参数之间的关联关系。本发明通过实现精确获取每个冠层区域对应的喷雾参数，从而提高喷雾的精准度和效率。

本发明授权基于植株冠层稠密度的喷雾参数获取方法及喷雾机在权利要求书中公布了：1.一种基于植株冠层稠密度的喷雾参数获取方法，其特征在于，包括： 根据待喷洒植株的冠层点云数据，确定所述待喷洒植株在多个冠层区域的点云数量； 根据所述待喷洒植株在多个冠层区域的点云数量，确定所述待喷洒植株的每个冠层区域的叶面积指数； 根据所述待喷洒植株的每个冠层区域的叶面积指数，确定所述待喷洒植株的每个冠层区域的冠层稠密度； 将所述待喷洒植株的每个冠层区域的冠层稠密度，输入构建好的关联模型，得到所述待喷洒植株的每个冠层区域对应的喷雾参数；所述关联模型用于表征冠层稠密度与喷雾参数之间的关联关系； 所述方法还包括： 基于欧式距离聚类算法，对植株群体的冠层点云数据进行聚类，得到每个植株的聚类中心点； 以每个植株的聚类中心点为中心，建立柱体空间模型； 利用所述柱体空间模型对所述植株群体的冠层点云数据进行分割，得到每个单体植株的冠层点云数据； 在基于欧式距离聚类算法，对植株群体的冠层点云数据进行聚类，得到每个植株的聚类中心点之前，还包括： 从多个不同测站，获取植被冠层的初始点云数据； 基于标靶球拟合，对所述初始点云数据进行配准，得到第一点云数据； 根据随机采样和曲率采样，对所述第一点云数据进行分层简化，得到第二点云数据； 基于HSI阈值和直通滤波，对所述第二点云数据进行过滤，得到所述植株群体的冠层点云数据； 所述基于标靶球拟合，对所述初始点云数据进行配准，得到第一点云数据，包括： 对所述初始点云数据进行标靶球检测，并提取球心坐标； 基于所述球心坐标和标靶球的ID，在不同测站的初始点云数据中进行相同的标靶球匹配； 根据每个匹配的标靶球，建立不同测站的初始点云数据之间的对应关系； 根据所述对应关系，计算不同测站的初始点云数据之间的变换矩阵； 基于ICP算法对所述变换矩阵，对所述初始点云数据进行配准，得到第一点云数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东农业大学，其通讯地址为：271018 山东省泰安市泰山区岱宗大街61号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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