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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于PSO-GA方法的并联六自由度平台位姿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411920348.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于PSO-GA方法的并联六自由度平台位姿控制方法是由张涛;王超;曾亿山;施永平;陈鹤铭;王雷设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于PSO-GA方法的并联六自由度平台位姿控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于PSO‑GA方法的并联六自由度平台位姿控制方法，包括以下步骤：S1：对六自由度平台模型进行简化，便于数学建模；S2：根据六自由度平台结构参数构造目标函数；S3：利用PSO‑GA方法求解目标函数；S4：根据目标函数的解及六自由度平台的几何关系，求得平台位姿；S5：设计位置伺服控制器，将正解求得的位姿与给定位姿做差，作为输入给到位置控制器，控制六自由度平台的各杆杆长。本发明提出一种能够快速求解平台位置并实现稳定控制的运动学算法，以实现对并联平台的快速稳定控制。

本发明授权基于PSO-GA方法的并联六自由度平台位姿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于PSO-GA方法的并联六自由度平台位姿控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：对六自由度平台模型进行简化，数学建模；具体步骤包括： 所述六自由度平台模型包括动平台、定平台、六个电缸、电机，电机安装在电缸一侧，电缸的一端通过球铰与动平台活动连接，电缸的另一端通过虎克铰与定平台活动连接； 将与动平台连接的铰链旋转中心视为在动平台上，与静平台连接的铰链旋转中心视为在静平台上，电缸视为质点在中心的细长杆，将六边形的上平台三条长边延长至两两相交，则六边形被简化为等边三角形； S2：根据六自由度平台结构参数构造目标函数； S3：利用PSO-GA方法求解目标函数；具体步骤包括： S301：初始化PSO和GA参数，初始化粒子位置和速度，初始化个体最佳位置和全局最佳位置； S302：动态调整惯性权重，进入PSO迭代部分并更新速度，更新位置，计算当前值，更新个体最佳位置，最后更新全局最佳位置； S303：判断目标函数的值是否进入局部最优，进入则用GA算法重新初始化部分粒子并将原粒子剔除；若未进入则判断是否满足终止条件，若满足终止条件则进入步骤S305，若不满足则返回至步骤S301； S304：遗传算法部分，依次进行选择操作、交叉操作、变异操作，生成新的粒子，替换进入局部最优部分的粒子； S305：输出全局最优解，绘制目标函数值随迭代次数变化的图像； S4：根据目标函数的解及六自由度平台的几何关系，求得平台位姿； S5：设计位置伺服控制器，将正解求得的位姿与给定位姿做差，作为输入给到位置控制器，控制六自由度平台的各杆杆长。

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