买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种人机交互式仿人机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510217531.4，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种人机交互式仿人机械臂是由曹文熬;翁煜豪;程鹏;葛明峰;丁华锋设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人机交互式仿人机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开一种人机交互式仿人机械臂，涉及仿人机械臂技术领域，包括肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和驱动绳组件，驱动绳组件包括闭环驱动关节的七对驱动绳和一对约束绳；肩关节由三个驱动电机输出端连接的三对驱动绳与绕线轮固连，绕线轮带动关节转动，大臂内安装四个驱动电机，四对驱动绳的一端分别连接在四个驱动电机输出端的绕线轮上，另一端与腕关节、肘关节连接形成闭环驱动，约束绳适于带动腕关节的主动连杆转动。该机械臂通过闭环绳驱动和解耦滑轮组的巧妙布局，实现完全被动解耦，运动学逆解存在解析解，模型解算简单，便于精确控制；兼顾小运动惯性和大工作空间优点，提高整臂的刚度和负载能力，具有更好的动态响应特性。

本发明授权一种人机交互式仿人机械臂在权利要求书中公布了：1.一种人机交互式仿人机械臂，其特征在于，包括： 肩关节，包括第一驱动电机组件、第一制动器组件、第一基座连接件组件、第一万向铰组件、第一绕线轮组件、第一传动轴组件、第一连接板组件和第一连接杆组件，所述第一绕线轮组件安装在所述第一驱动电机组件的输出端，所述第一绕线轮组件适于带动所述肩关节转动； 大臂，连接在所述肩关节的一端，所述大臂包括第二驱动电机组件、第四制动器、第二传动轴组件、第二绕线轮组件和第二连接板组件，所述第二传动轴组件连接在所述第二驱动电机组件的输出端，所述第二绕线轮组件安装在所述第二传动轴组件的端部； 肘关节，连接在所述大臂远离所述肩关节的一端，所述肘关节包括第三连接板组件、第一滑轮组件、第三绕线轮组件和第三连接杆组件； 小臂，连接在所述肘关节远离所述大臂的一端； 腕关节，连接在所述小臂远离所述肘关节的一端，所述腕关节包括第二基座连接件、第一换向滑轮组件、第二万向铰组件、第三传动轴组件、第四连接板组件、第四连接杆组件和第四绕线轮组件；所述第二绕线轮组件适于带动所述肘关节和所述腕关节转动； 驱动绳组件，包括闭环驱动关节的第一对驱动绳、第二对驱动绳、第三对驱动绳、第四对驱动绳、第五对驱动绳、第六对驱动绳、第七对驱动绳和第一对约束绳，所述第一对驱动绳的一端套接在所述第一绕线轮上，另一端套接在所述第二绕线轮上；所述第二对驱动绳的一端套接在所述第三绕线轮上，另一端套接在所述第四绕线轮上；所述第三对驱动绳的一端套接在第五绕线轮上，另一端套接在第六绕线轮上；所述第四对驱动绳的一端套接在第九绕线轮上，另一端套接在第十一绕线轮与第十二绕线轮上；所述第五对驱动绳的一端套接在第八绕线轮上，另一端经滑轮组套接在第十三绕线轮上；所述第六对驱动绳的一端套接在第七绕线轮上，另一端经滑轮组套接在第十六绕线轮上；所述第七对驱动绳的一端套接在第十绕线轮上，另一端经滑轮组套接在第十五绕线轮上，所述第四对驱动绳、第五对驱动绳、第六对驱动绳、第七对驱动绳与所述腕关节、所述肘关节连接，所述第一对约束绳适于带动所述腕关节的主动连杆转动； 所述第一绕线轮组件包括第一绕线轮、第二绕线轮、第三绕线轮、第四绕线轮、第五绕线轮和第六绕线轮；所述第二绕线轮组件包括第七绕线轮、第八绕线轮、第九绕线轮和第十绕线轮；所述第三绕线轮组件包括第十一绕线轮和第十二绕线轮；所述第四绕线轮组件包括第十三绕线轮、第十四绕线轮、第十五绕线轮、第十六绕线轮和第十七绕线轮。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。