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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于QSR的火场无人机系统软安全控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411837662.4，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权一种基于QSR的火场无人机系统软安全控制方法及装置是由赵迪;张炜昊;梁舒;尚骏设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于QSR的火场无人机系统软安全控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种基于QSR的火场无人机系统软安全控制方法及装置。该方法包括：S1：定义火场无人机系统的QSR软安全；S2：分析火场无人机系统的子系统的QSR软安全特性；S3：根据分析得到的子系统的QSR软安全特性，求解子系统对应的控制器需要满足的QSR软安全特性；S4：基于求解得到的子系统对应的控制器需要满足的QSR软安全特性，设计火场无人机系统对应的软安全控制器组合，并以此对火场无人机系统进行软安全控制。以此方式，能够保障火场无人机系统在火场环境下的安全协同，避免因安全问题导致设备损坏与任务失败。

本发明授权一种基于QSR的火场无人机系统软安全控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于QSR的火场无人机系统软安全控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1：定义火场无人机系统的QSR软安全； S2：分析火场无人机系统的子系统的QSR软安全特性； S3：根据分析得到的子系统的QSR软安全特性，求解子系统对应的控制器需要满足的QSR软安全特性； S4：基于求解得到的子系统对应的控制器需要满足的QSR软安全特性，设计火场无人机系统对应的软安全控制器组合，并以此对火场无人机系统进行软安全控制； 所述S3包括： 对每个无人机添加一个级联的控制器，使得控制器与无人机级联后，满足指定的QSR软安全特性，指定结合无人机群的互联方式，能够确保无人机群安全；具体地，在加入级联控制器后，整体火场无人机系统为： 其中，i＝1,2,…,n，Ci为需要设计的控制器，Gi为每个子系统；求解一组λi，使得对1≤i≤n， 其中，为第i个控制器需要满足的QSR软安全特性参数，为第i个与控制器级联后的子系统需要满足的QSR软安全特性参数，通过求解两个线性矩阵不等式，找到这些QSR软安全特性参数，满足这些QSR软安全特性参数的控制器能够确保级联后系统满足指定的QSR软安全特性参数，基于此结合无人机群的互联信息能满足整体无人机群的安全要求； 最终得到每个控制器的QSR软安全特性参数，即第i个控制器Ci关于软安全，其中1≤i≤n； 所述S4包括： 基于求解得到的子系统对应的控制器需要满足的QSR软安全特性，设计一组控制器，对RC进行乔列斯基分解，即这一组线性控制器可由传递函数Cis＝sI-Ai-1Bi给出，其中，通过一组线性控制器Cis，可以确保级联后每个子系统满足指定的QSR软安全特性，进而结合无人机群的互联方式，确保整体火场无人机系统满足整体系统的QSR软安全特性。

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