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龙图腾网获悉河南农业大学申请的专利一种精确对靶喷雾控制方法及配套装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119924283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510117586.8，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种精确对靶喷雾控制方法及配套装置是由刘学文;张守一;李赫;张艺;于畅畅设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种精确对靶喷雾控制方法及配套装置在说明书摘要公布了：本发明涉及对靶精准施药技术领域，具体涉及一种精确对靶喷雾控制方法及配套装置，包括主控制器、供水水管、喷杆悬挂架、钟摆式喷头模块，所述喷杆悬挂架安装在车辆前方，所述钟摆式喷头模块等间距安装在喷杆悬挂架上，并通过线缆与主控制器连接，钟摆式喷头模块的喷嘴通过供水水管与外部供水系统连接，所述喷杆悬挂架上安装有相机，主控制器和相机之间通过线缆连接。本发明的钟摆式喷头可以根据指令调节喷嘴指向，使喷嘴中心轴正对目标并进行喷雾，与现有使用“就近原则”模式的对靶喷雾模式相比，具有喷施精确度更高的优点，可以有效提高农药利用率、降低土壤污染。

本发明授权一种精确对靶喷雾控制方法及配套装置在权利要求书中公布了：1.一种精确对靶喷雾装置，包括主控制器、供水水管、喷杆悬挂架、钟摆式喷头模块，其特征在于，所述喷杆悬挂架安装在车辆前方，所述钟摆式喷头模块等间距安装在喷杆悬挂架上，所述钟摆式喷头模块通过线缆与主控制器连接，钟摆式喷头模块的喷嘴通过供水水管与外部供水系统连接，所述喷杆悬挂架上安装有相机，主控制器和相机之间通过线缆连接；所述钟摆式喷头模块由舵机、控制盒壳体、轴承、电磁阀组成，所述舵机固定在控制盒壳体上，舵机的输出轴伸出控制盒壳体外，输出轴上联接有舵盘，舵盘与电磁阀联接，所述电磁阀阀体的输入端联接供水水管，所述电磁阀阀体输出端连接喷嘴，且电磁阀通过电磁阀控制线与控制盒内的控制板连接，控制盒壳体下端固定有激光测距模块，激光测距模块与控制盒内的控制板连接； 精确对靶喷雾装置的控制方法包括以下步骤： S1、建立喷杆坐标系，所述喷杆坐标系中，以位于喷杆悬挂架正中间的钟摆式喷头模块的旋转轴为x轴，前进方向为x轴正方向，以喷嘴中心轴线与x轴的交点为原点，竖直方向为z轴，向下为z轴正方向，沿喷杆方向为y轴，以前进方向的右方为y轴正方向，坐标系满足右手定则；沿y轴正方向对钟摆式喷头模块和喷雾目标进行排序，计算喷头i在y轴上的坐标Yi，并通过相机采集目标j顶部z轴坐标zj、冠层中心坐标xj,yj、目标的长度lj和宽度wj； S2、当第j个目标的坐标满足时，主控制器为目标分配对靶喷头，并向该钟摆式喷头模块发出控制报文； 其中，td为图像采集及目标检测的耗时，ts为控制报文传输及解析耗时，tv为电磁阀打开过程的耗时，tw为液滴从喷嘴喷出至沉积到目标上的耗时，tc为舵机进行角度调节的耗时，v为喷嘴的对地速度，lj为目标j在x轴方向的长度； 主控制器为目标分配对靶喷头的原理为：首先计算目标与所有喷头的间距disji=yj-yi，disji中最小正数对应的喷头被设置为对靶喷雾喷头，若该喷头工作状态为占用状态，则分配序号为i+1的喷头为对靶喷雾喷头； 控制报文包含舵机角度θi、目标距离xj-0.5lj、目标长度lj、车速v四个参数，其中，舵机角度由下式计算得出： ； S3、钟摆式喷头模块收到控制报文后，控制舵机带动喷嘴旋转，将其轴心指向该角度方向，控制该钟摆式喷头模块定向喷雾； S4、利用目标和喷嘴的距离除以车速求出延时喷雾的时长T1，根据目标长度除以车速求解出喷雾时长T2，将T1传递给单片机的定时器，当定时器到达T1后，发送控制信号打开电磁阀开始喷雾，并同时将T2传递给单片机的另一个定时器开始计时，当计时到达T2后停止喷雾。

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