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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于分布式数据处理的TDOA定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119936789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510119065.6，技术领域涉及：G01S5/06；该发明授权一种基于分布式数据处理的TDOA定位方法是由赵雅琴;丁沁宇;吴龙文;吕如晨;卞俊杰;张真源设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分布式数据处理的TDOA定位方法在说明书摘要公布了：一种基于分布式数据处理的TDOA定位方法，本发明涉及基于分布式数据处理的TDOA定位方法。本发明的目的是为了解决传感器资源受限下的目标定位准确率低的问题，而提出一种基于分布式数据处理的TDOA定位方法。一种基于分布式数据处理的TDOA定位方法具体过程为：步骤一、构建TDOA定位系统模型；步骤二、基于TDOA定位系统模型，获得最优传感器配对组合；步骤三、基于最优传感器配对组合，对待定位目标源位置p进行估计，得到待定位目标源位置p的估计值。本发明用于TDOA定位领域。

本发明授权一种基于分布式数据处理的TDOA定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式数据处理的TDOA定位方法，其特征在于：所述方法具体过程为： 步骤一、构建TDOA定位系统模型； 步骤二、基于TDOA定位系统模型，获得最优传感器配对组合； 步骤三、基于最优传感器配对组合，对待定位目标源位置p进行估计，得到待定位目标源位置p的估计值； 所述步骤一中构建TDOA定位系统模型；具体过程为： TDOA定位系统模型包括待定位目标源和N个传感器； TDOA表示到达时间差； 待定位目标源位于位置p处，N个传感器中每个传感器i位于位置si处，1≤i≤N； 待定位目标源发射信号，N个传感器接收信号； 其中p与si均为1×D的向量，D表示空间维度； 在每个TDOA测量量对应的传感器之间建立边，使用第j种无向树Tj＝V,Ej描述第j种传感器配对的组合方式，j＝1,2,...,NN-2； 节点集V代表传感器编号的集合，边集Ej是传感器配对的集合； 其中，uj,k和vj,k代表边集Ej中第k条边对应的2个传感器编号，uj,k,vj,k∈V； TDOA测量量表示目标源发射的信号到达两个不同传感器的时间差； TDOA测量量与待定位目标源位置p的方程为 其中，c为光速，是均值为零和方差为的高斯噪声，分别为第k条边上的2个传感器的位置； 所述步骤二中基于TDOA定位系统模型，获得最优传感器配对组合；具体过程为： 设置最优传感器配对组合优化模型，表述为： 其中，表示对p求CRLB矩阵，为j的估计结果，表示第种无向树为最优，Tj表示第j种无向树，det表示矩阵求秩； CRLB矩阵由Fisher信息矩阵的逆计算得出，公式3等价于 其中，表示对p求Fisher信息矩阵； Fisher信息矩阵由Jacobian矩阵计算可得 其中，Rj是测量噪声的协方差矩阵，Jj是Tj中所有传感器对的Jacobian矩阵拼接而成的矩阵，Jj的第k行元素表示为 和分别表示边集Ej中第k个边对应的两个传感器到源的单位方向向量； 和分别表示为： 将目标区域划分为L个方形网格，每个网格点的中心位置为pl＝xl,yl，l＝1,2,...,L； 公式4转化为 使用有向树同时描述传感器配对方式与数据流向，o＝1,2,...,2N-1，o表第o种数据流向； 将公式7转化为： 其中，pl表示第l个网格点的中心位置；表示第i个传感器的入度，表示第i个传感器的出度；B表示传感器接收数据的带宽需求，C表示传感器处理数据时的计算开销；bi表示第i个传感器的最大上行带宽或最大下行带宽，ci表示最大允许计算开销；表示对pl求Fisher信息矩阵； 遍历所有的有向树，找到最优的传感器配对即得到j的最优估计值

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