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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种水下机器人模型预测自适应轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411871233.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水下机器人模型预测自适应轨迹跟踪控制方法是由冀大雄;汪新伟设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人模型预测自适应轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人自动控制领域，旨在提供一种水下机器人模型预测自适应轨迹跟踪控制方法。包括：设定水下机器人的预期轨迹，通过采样获得目标跟踪航点序列和目标航向序列；建立、求解二次规划问题并估计海流流速，根据水下机器人动力学模型使用自适应控制方法计算控制律；将输出的控制量施加给水下机器人的执行机构，用于调整水下机器人的运行轨迹。本发明将模型预测控制和自适应控制有机结合起来，利用模型预测控制来处理系统约束同时降低系统阶数，通过自适应控制应对水下的干扰以及模型不确定问题，实现了高效稳定的轨迹跟踪控制，能提高水下机器人在执行任务时的可靠性和效率，满足实时性的要求。

本发明授权一种水下机器人模型预测自适应轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人模型预测自适应轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1设定水下机器人的预期轨迹，通过采样获得目标跟踪航点序列和目标航向序列； 2根据水下机器人的运动学模型，使用模型预测方法建立二次规划问题； 3使用蜣螂优化算法求解二次规划问题； 4使用海流观测器估计海流流速； 5基于步骤3和4的计算结果，根据水下机器人动力学模型使用自适应控制方法计算控制律； 控制律的计算公式具体如下： 其中，τu、τv、τw、τr分别对应水下机器人在载体坐标系下各方向速度u,v,w和航向角速度r的控制律；ki是大于零的常数，i＝1,2,3,4；urd、vrd、wrd、rd分别是各方向相对速度和目标航向角速度；ur、vr、wr、r分别是相对海流的速度和角速度；是定常的线性系数的估计值；是定常的非线性系数的估计值；B是水下机器人在水下的浮力；G是水下机器人的重力；b1、b2、b3、b4是输入系数； 6将控制律输出的控制量施加给水下机器人的执行机构，用于调整水下机器人的运行轨迹； 7判断当前时刻下目标跟踪点是否为目标跟踪序列中的最后一个目标跟踪点，如是，则完成跟踪；如不是，则更新下一个目标跟踪点，重复步骤2～6的操作。

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