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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119952721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510334529.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制方法是由高国琴;唐余设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制方法。采用拉格朗日法建立不确定Stewart并联机构动力学模型；基于不确定Stewart并联机构动力学模型，设计一种变指数系数固定时间滑模干扰观测器，同时，变指数幂次调节项还使观测器能避免产生过大的积分增量，从而提升估计过程平稳性和光滑性；其次，通过构造具变指数幂次项的滑模函数和趋近律，设计一种变指数系数固定时间滑模控制算法，并将其与变指数系数固定时间滑模干扰观测器复合，以不仅在固定时间内实现不确定Stewart并联机构任务空间跟踪控制的快速收敛，还能有效缓解跟踪超调和震荡，产生平稳连续的跟踪过程，并避免过量的控制输入。

本发明授权一种喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 1采用拉格朗日方法，并将建模误差、关节摩擦、喷砂射流反作用力干扰不确定性影响集总，建立任务空间下不确定Stewart并联机构动力学模型； 2基于步骤1所得的不确定Stewart并联机构动力学模型，通过引入辅助系统构造滑模切换项和变指数幂次调节项，设计一种变指数系数固定时间滑模干扰观测器； 其中，引入辅助系统为： 1； 构造滑模切换项为： 2； 构造变指数幂次调节项为： 3； 式1-3中，为可调参数；为集总不确定性估计值，q为Stewart并联机构末端位姿，为Stewart并联机构末端位姿跟踪误差，为末端期望位姿；、和分别为Stewart并联机构动力学模型的名义惯性矩阵，科里奥利和离心力矩阵，以及重力项；为雅克比矩阵；和为辅助变量；v为滑模变量；，为电机机械效率，为电机丝杠导程；为伺服电机驱动力矩；为变指数幂次项；为变指数幂次函数；为符号函数；为变指数系数函数；为双曲正切函数；变指数系数固定时间滑模干扰观测器为： 4； 其中，为可调参数； 3基于步骤1所得的不确定Stewart并联机构动力学模型，通过构造具变指数幂次项的滑模函数和趋近律，将其与步骤2所得的变指数系数滑模干扰观测器复合，设计一种变指数系数固定时间滑模复合控制器； 具变指数幂次项的滑模函数为： 6； 构造具变指数幂次项的趋近律为： 7； 式6和式7中，，，，，，，，为可调参数；为滑模变量；为变指数幂次项；和为变指数幂次函数；和为变指数系数函数； 4采用分布式结构即“上位机+下位机”结构构建不确定Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制系统，其中，上位机为工控机，下位机为多轴运动控制器，实现Stewart并联机构任务空间跟踪控制； 一种变指数系数固定时间滑模复合控制器为： 8； 式中，为变指数系数固定时间滑模控制项，为变指数系数固定时间滑模干扰观测器补偿项；为逆矩阵项； 为变指数幂次矩阵项，其具体形式为： 9； 在提出的变指数系数固定时间滑模复合控制器的作用下，跟踪误差能在一致有界的固定时间内实现收敛，且收敛时间为： 10； 为跟踪误差收敛时间；和为变指数系数函数上界。

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