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龙图腾网获悉湖北亿立能科技股份有限公司申请的专利一种基于地下水水下检测视频机器人系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119958532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510048672.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于地下水水下检测视频机器人系统及方法是由张新强;孟令胜;熊骥;盛李立;张普设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地下水水下检测视频机器人系统及方法在说明书摘要公布了：本发明适用于地下水水下检测领域，提供了一种基于地下水水下检测视频机器人系统及方法，所述系统包括：环境监测与处理模块、水流预测与分析模块、路径规划与建模模块、动态控制与通信模块、异常检测与路径调整模块。该方法通过持续监测水流，实现了动态路径调整的创新能力。即使面对突如其来的环境变化，机器人也能迅速适应，及时更新路径以确保任务的顺利进行。通过利用水道虚拟模型，系统能够模拟多种路径选择，进而优化最终的导航路径，从而有效避开潜在的障碍物和不利的水流区域。基于对水流变化的预测和环境条件的实时分析，系统具备智能调整线缆收放速度和长度的功能。这不仅优化了资源使用，也提升了机器人的整体作业效率和安全性。

本发明授权一种基于地下水水下检测视频机器人系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地下水水下检测视频机器人系统，其特征在于，所述系统包括： 环境监测与处理模块，用于持续监测历史环境数据，并获取实时的水流速度、方向和湍流数据，并对数据进行预处理； 水流预测与分析模块，用于将实施环境数据与历史环境数据相整合，识别水流模式和水流变化趋势，建立预测模型，预测即将到来的水流变化以及可能出现的障碍物的位置； 路径规划与建模模块，用于基于水流变化预测结果，识别出影响机器人行动的水流变化和障碍物，建立布线规划模型，结合当前的水道的布局环境搭建水道虚拟模型，在水道虚拟模型中生成避开障碍物和存在影响的水流变化区域的布线路径； 动态控制与通信模块，用于基于新布线路径上预测的水流变化和潜在环境条件，计算并向机器人传递线缆收放速度与收放长度； 异常检测与路径调整模块，用于持续监测水流，并当监测到没有预测到的水流变化和障碍物时，发出包含水流变化信息； 所述将实施环境数据与历史环境数据相整合，识别水流模式和水流变化趋势，建立预测模型，预测即将到来的水流变化以及可能出现的障碍物的位置，具体包括： 将实时采集的环境数据与历史数据进行时间和空间上的对齐，并识别不同的水流模式和变化规律； ； ； 其中，和均为项集，分别表示环境和物理条件特征，以及水质和生态结果特征，表示数据集中同时包含项集合和的记录所占的比例，用于衡量和同时出现的普遍性数值越高则表示和组合出现的次数频繁，表示数据集中同时包含和的记录数，表示数据集中所有记录的总数； 表示在包含的记录中，同时包含的比例，用于衡量依赖关系的强度，表示数据集中包含的记录数； 根据识别出的水流模式，建立水流状态预测模型，捕捉水流变化趋势，识别即将到来的水流变化，并结合环境条件预测可能出现障碍物的位置。

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