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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司信息通信公司;武汉大学申请的专利一种多无人机飞行轨迹和发射功率联合确定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411840050.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多无人机飞行轨迹和发射功率联合确定方法及系统是由宁昊;廖荣涛;王欣然;周正;罗弦;王逸兮;李磊;叶宇轩;王晟玮;张剑;张玉洁;郭岳设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机飞行轨迹和发射功率联合确定方法及系统在说明书摘要公布了：一种多无人机飞行轨迹和发射功率联合确定方法及系统，该方法考虑无人机向地面节点进行无线能量传输的场景，以最大化单个地面节点内的最小收集能量为目标，构建多无人机飞行轨迹与发射功率联合优化模型，所述场景中包含飞行于固定高度的多架无人机，对应于每架无人机的固定机巢以及接收无线能量的多个地面节点；并通过求解多无人机飞行轨迹与发射功率联合优化模型，得到多无人机的最优飞行轨迹集合和最优发射功率集合。本发明考虑实际地面能量收集节点电路中非线性原件的存在，同时配备了专门的固定机巢为无人机进行充电，对多架无人机的飞行轨迹和发射功率进行联合优化，在实现最大化单个地面节点内的最小收集能量的同时，提升了地面节点的能量收集效率。

本发明授权一种多无人机飞行轨迹和发射功率联合确定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多无人机飞行轨迹和发射功率联合确定方法，其特征在于， 所述方法包括： S1、考虑无人机向地面节点进行无线能量传输的场景，以最大化单个地面节点内的最小收集能量为目标，构建多无人机飞行轨迹与发射功率联合优化模型，所述场景中包含飞行于固定高度的多架无人机，对应于每架无人机的固定机巢以及接收无线能量的多个地面节点； 所述多无人机飞行轨迹与发射功率联合优化模型的目标函数包括： 上式中，Ek{qm[n]}，{Pm[n]}为第k个地面节点从所有无人机处收集到的能量，是一个多源非线性的能量收集模型，qm[n]为第n个时隙内第m架无人机的飞行轨迹，Pm[n]为第n个时隙内第m架无人机的发射功率，Pdc，kQk[n]为第n个时隙内，第k个地面节点从所有无人机处接收到的直流信号功率，Ωk[n]＝{Qk，1[n]，...，Qk，m[n]，...，Qk，M[n]}为第n个时隙内，第k个地面节点从所有无人机处接收到的射频信号功率，Δ为每个时隙长，Iout，k为第n个时隙内第k个地面节点的整流电路的输出电流，RL为储能装置的电阻，a为能量收集电路物理特性相关参数，W0·为朗伯W函数，IS为反向饱和电流，为第n个时隙内第k个地面节点接收功率时收到的影响，βn为正常数，为满足的非负整数序列，为组合系数，M为固定机巢的总数，为第个时隙内，第k个地面节点从第m架无人机处接收到的功率，为非负整数，为恒定波形系数； S2、求解多无人机飞行轨迹与发射功率联合优化模型，得到多无人机的最优飞行轨迹集合和最优发射功率集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网湖北省电力有限公司信息通信公司;武汉大学，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区徐东大街341号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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