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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种可大范围横滚的仿人机器人踝足结构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510329956.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种可大范围横滚的仿人机器人踝足结构及机器人是由王禹林;高飞;谢中取;郝世杰;杨小龙;陈令坤;周世超;刘亚明设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可大范围横滚的仿人机器人踝足结构及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种可大范围横滚的仿人机器人踝足结构及机器人，涉及机器人技术领域，踝足结构包括：两个电机连杆机构以及踝足结构，电机底座一侧与大腿连接，另一侧与电机固定连接，曲柄一侧与电机的输出轴固定连接，另一侧开设第一凹槽用于放置大腿连杆，大腿连杆通过梯形杆与小腿连杆连接，小腿连杆与第一底座连接；第一底座下方与踝足底板固定连接，第一底座上方设有两个第一通孔，第一通孔内放置有直线轴承，直线轴承套接在足轴上，小腿连杆通过鱼眼轴承套接在足轴上；第二底座下方与踝足底板固定连接，第二底座上方设有两个第二通孔，第二通孔内放置有深沟球轴承，深沟球轴承套接在十字架上，足部橡胶固定连接在踝足底板上。

本发明授权一种可大范围横滚的仿人机器人踝足结构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种可大范围横滚的仿人机器人踝足结构，其特征在于，包括：两个电机连杆机构以及踝足结构，所述电机连杆机构分别为左电机连杆机构和右电机连杆机构； 所述电机连杆机构包括电机、电机底座、曲柄、大腿连杆、梯形杆、小腿连杆、第一底座以及足轴； 所述踝足结构包括踝足底板、足部橡胶、十字架以及第二底座； 所述电机底座一侧与大腿连接，另一侧与所述电机固定连接，所述曲柄一侧与所述电机的输出轴固定连接，另一侧开设第一凹槽用于放置所述大腿连杆，所述大腿连杆通过所述梯形杆与所述小腿连杆连接，所述小腿连杆与所述第一底座连接； 所述第一底座下方与所述踝足底板固定连接，所述第一底座上方设有两个第一通孔，所述第一通孔内放置有直线轴承，所述直线轴承套接在所述足轴上，所述小腿连杆通过鱼眼轴承套接在所述足轴上； 所述第二底座下方与所述踝足底板固定连接，所述第二底座上方设有两个第二通孔，所述第二通孔内放置有深沟球轴承，所述深沟球轴承套接在所述十字架上，所述足部橡胶固定连接在所述踝足底板上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210014 江苏省南京市玄武区孝陵卫街道孝陵卫街200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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