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龙图腾网获悉兰州交通大学申请的专利一种桨腿混合驱动的水下粘附机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510443019.1，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种桨腿混合驱动的水下粘附机器人是由王超;李宗刚;陈引娟;康会峰;杨欣皓;黄思昭设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桨腿混合驱动的水下粘附机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种桨腿混合驱动的水下粘附机器人，涉及水下机器人技术领域，螺旋桨推进器驱动、六足爬行运动以及足底装备的水凝胶仿生吸盘分别具有长距离巡航驱动、非结构化地形稳定爬行和近壁面可靠粘附检测的有点，从而解决单一模态水下机器人在复杂作业场景中的适应性问题。本发明通过六组多自由度机械足通过模块化驱动单元与控制系统的协同配合，使机器人能够实现海底爬行、越障攀附、姿态调整等多模态运动功能；通过足端装备的水凝胶仿生吸盘与六足爬行步态间的协同配合，使机器人能够实现垂直或倒置表面的稳定爬行；通过三个垂直推进器与两个水平推进器的矢量组合，使机器人能够满足前进、后退、上升、下沉、艏摇、纵摇、俯仰、悬停多自由度运动控制要求。本发明提出的桨腿混合驱动水下粘附机器人最大化地开发了水下混合驱动潜力，在各种具有挑战性的水下环境中提高水下机动性，推动水下机器人向多模态、高效化发展。

本发明授权一种桨腿混合驱动的水下粘附机器人在权利要求书中公布了：1.一种桨腿混合驱动的水下粘附机器人，包括机器人主体、六足爬行机构、螺旋桨推进器系统、水凝胶仿生吸盘、电子密封舱及传感模块，其特征在于： 所述机器人主体外部对称分布六组腿部爬行机构，每组腿部爬行机构包括三个关节驱动的机械腿，足端设有水凝胶仿生吸盘； 所述推进器系统包括三个垂直推进器和两个水平推进器，垂直推进器配置于机器人主体前方两侧及后方，水平推进器配置于机器人主体后方两侧； 所述电子密封舱内集成主控制器、从控制器及电源模块，所述主控制器为树莓派，用于多模态运动决策与轨迹规划；所述从控制器包括PCA9685控制板与飞行控制器，分别驱动腿部舵机及推进器电机； 所述机器人具备以下三种运动模式： 六足爬行模式：通过中央模式发生器生成周期性步态，控制腿部关节舵机实现爬行运行； 水凝胶吸盘粘附爬行模式：通过隔膜泵控制水凝胶仿生吸盘的负压吸附与脱附，协同六足步态实现垂直或倒置表面的稳定爬行； 螺旋桨推进器驱动模式：通过垂直与水平螺旋桨推进器的矢量组合实现多自由度运动； 所述水凝胶仿生吸盘通过数字光处理3D打印的Zr4⁺配位双网络水凝胶制备，吸盘内部设有联通回路，通过隔膜泵的抽气与充气实现粘附与脱附功能；所述隔膜泵由MOSFET模块控制，吸附动作与六足步态相位同步，支撑相启动吸附，摆动相触发脱附； 所述传感模块包括惯性测量单元、深度传感器及足端接触开关；惯性测量单元用于实时反馈机器人姿态，深度传感器用于测量机器人在水下深度，足端接触开关用于触发吸附脱附动作；所述机器人头部设有1080P高清摄像头及双LED探照灯，摄像头与LED灯均通过环氧树脂浇筑密封；所述机器人尾部设有WF16-10芯防水通讯接口，支持线缆数据传输。

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