江苏大学魏新华获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于LOS制导农机路径跟踪方法、装置、介质、程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987372B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510137048.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于LOS制导农机路径跟踪方法、装置、介质、程序是由魏新华;施家海;李旭波;宋琦;汪岸哲设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于LOS制导农机路径跟踪方法、装置、介质、程序在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于LOS制导农机路径跟踪方法、装置、介质、程序，其中先利用LOS制导法，将路径跟踪问题转化为对期望航向角的跟踪问题，用以求解出期望航向角；接着再基于滑模控制算法，求解出农机前轮转向角控制农机。本发明农机路径跟踪方法，利用滑模控制具有的强鲁棒性和快速响应的特点，在控制系统存在不确定性和干扰的情况下，保证整个控制系统能够稳定运行，解决农机侧滑等引起的系统未知干扰问题。
本发明授权一种基于LOS制导农机路径跟踪方法、装置、介质、程序在权利要求书中公布了：1.一种基于LOS制导农机路径跟踪方法，其特征在于： 步骤1，利用LOS制导法求解期望航向角ψd； 步骤2，按照期望航向角ψd，采用自适应模糊滑模控制算法求解农机前轮转向角δf，用以调控农机前轮转向；其中： 前轮转向角的自适应模糊滑模控制律为： 其中，滑模面s定义为： 式中，η1和η2为大于零的常数，和分别为θ*和E的估计值，且有为前轮转向角的理想值，θ*＝[θ1,θ2,…,θm]T为参数向量，ζs＝[ζ1,ζ2,…,ζm]T为模糊向量，ε为模糊近似误差，|ε|E，E表示ε的上限值；k2和k3为大于零的常数，ψe＝ψd-ψ为航向角偏差，ψ为农机实际航向角，τ为时间变量，ψeτ为ψe关于时间τ的函数，t表示当前时刻； 所述模糊向量ζs中： 式中，ωi为模糊规则的权值； 权值ωi关于s的隶属度函数为： 式中，ci为第i条规则的中心，σi为第i条规则标准差。
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