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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司信息通信公司;武汉大学申请的专利多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411890634.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计方法及装置是由李磊;廖荣涛;胡钰林;周正;罗弦;王逸兮;叶宇轩;宁昊;王晟玮;张剑;张玉洁;郭岳;黄雨茜设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计方法及装置在说明书摘要公布了：一种多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计方法及装置，方法包括：构建非线性能量收集模型，得到用户处的接收功率，并计算所有用户的平均接收总能量；以最大化平均接收总能量为目标，构建无人机轨迹和发射功率的联合优化模型；通过拉格朗日对偶法，在无人机满足能量预算和功率上限的情况下最大化平均接收总能量，获得最优发射功率控制方案；对给定的拉格朗日乘子，求解对应拉格朗日乘子下的最优无人机轨迹；设计最优拉格朗日乘子，并求解联合优化模型得到最优无人机轨迹和发射功率方案。本发明通过联合优化无人机发射功率和轨迹设计，最大化所有用户的平均收集总能量，并考虑到了非线性能量收集过程和无人机能量预算的限制。

本发明授权多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计方法，其特征在于，包括： 无人机从给定起点出发，同时向地面上多个用户传输能量，获得相关信道参数； 构建非线性能量收集模型，得到用户处的接收功率，并计算所有用户的平均接收总能量； 以最大化平均接收总能量为目标，以最大速度约束、起点和终点约束、最大功率约束和总可用能量约束为约束条件，构建无人机轨迹和发射功率的联合优化模型； 通过拉格朗日对偶法，在无人机满足能量预算和功率上限的情况下最大化平均接收总能量，获得最优发射功率控制方案； 对给定的拉格朗日乘子，求解对应拉格朗日乘子下的最优无人机轨迹； 设计最优拉格朗日乘子，并求解联合优化模型得到最优无人机轨迹和发射功率方案； 所述非线性能量收集模型为： ； ； 式中，为时刻用户处的接收功率；为关于射频接收信号功率的非线性函数；为二极管上的输出电流；为时刻用户处的射频接收信号功率；为负载电阻；、为无人机在时刻高度的水平位置；为无人机在时刻的发射功率；为参考距离为1m时的信道增益；为用户的水平位置；为无人机最低飞行高度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网湖北省电力有限公司信息通信公司;武汉大学，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区徐东大街341号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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