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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于边缘系统和数据流年龄的多无人机动态任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120013136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510040851.7，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权基于边缘系统和数据流年龄的多无人机动态任务分配方法是由龚炜;邓立原;李莉;于青云;李王明卉设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于边缘系统和数据流年龄的多无人机动态任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种基于边缘系统和数据流年龄的多无人机动态任务智能分配方法。该方法包括：设置工作场景，包括多个无人机、多个待采集数据点PoI和多个边缘节点，边缘节点组成边缘系统；在该工作场景下，将无人机前往待采集数据点执行任务，无人机前往边缘节点共享任务状态信息这两项宏观主动行为视为选项，将无人机在时槽内的微观行为视为动作，将无人机的移动群智感知任务的优化目标确定为在能量约束下最小化所有PoI在数据采集过程中的数据流年龄均值，将每个无人机看作智能体，建立多智能体基于选项的部分可观测马尔可夫决策过程模型，通过多智能体分层深度强化学习进行宏观选项决策与微观动作决策，提高动态任务智能分配效果。

本发明授权基于边缘系统和数据流年龄的多无人机动态任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘系统和数据流年龄的多无人机动态任务智能分配方法，其特征在于，所述方法包括： 设置工作场景，工作场景包括多个无人机、多个待采集数据点PoI和多个边缘节点，多个边缘节点组成边缘系统，用于无人机之间的间接信息共享； 在该工作场景下，将无人机前往待采集数据点执行任务，无人机前往边缘节点共享任务状态信息这两项宏观主动行为视为选项，将无人机在时槽内的微观行为视为动作，将无人机的移动群智感知任务的优化目标确定为在能量约束下最小化所有PoI在数据采集过程中的数据流年龄均值，将每个无人机看作智能体，建立多智能体基于选项的部分可观测马尔可夫决策过程模型，从而通过多智能体分层深度强化学习进行宏观选项决策与微观动作决策； 无人机对PoI进行数据采集包括： 设置在同一时槽内，无人机至多与C个PoI传输数据，在时槽ti中，无人机首先访问其感知半径ρs内所有PoI的投掷箱，以获取所有PoI的数据流年龄，在此将感知半径ρs内所有PoI记为集合若则无人机u将从中选择数据流年龄最大的C个PoI进行数据采集；若u将选择内的所有PoI进行数据采集，将无人机u在时槽ti选择数据采集的所有PoI记为集合 在时槽ti中，处于位置的无人机u与处于xp,yp位置的PoIp的近似数据传输速率由考虑路径损失指数的香农容量定义，如下式所示： 其中，表示近似数据传输速率，B表示总有效带宽，q0表示无人机的平均传输功率，z2为高斯分布的白噪声功率，g0表示参考距离时的信道增益，α表示路径损耗指数，distu,p,i表示无人机u与PoIp在时槽ti在离散网格尺度lgrid下的欧氏距离； 对于每个待采集数据的无人机将在时间内从其投掷箱内按先进先出顺序采集数据流中的各个数据包，并将其中各个数据包的数据量记录下来，之后该PoI的数据流年龄将自动更新。

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