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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种用于欠驱动五指仿人手的融合传感器系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510354694.7，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权一种用于欠驱动五指仿人手的融合传感器系统是由姜力;李正辰;戴景辉;李宇慧;程明设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于欠驱动五指仿人手的融合传感器系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化控制领域，更具体地说是一种用于欠驱动五指仿人手的融合传感器系统；包括欠驱动五指仿人手，该欠驱动五指仿人手包括手腕和转动连接在手腕上的手掌，手掌上设置有多个能够完成抓握动作的手指，手掌掌心处安装有传感器阵列板，传感器阵列板的下侧设置有视觉感知板，视觉感知板的镜头通过传感器阵列板的中心孔采集视觉信息；所述传感器阵列板为柔性电路板，传感器阵列板由一个5*5的接近觉传感器阵列组成，接近觉传感器基于反射原理实现物体接近距离的测量；可以满足欠驱动五指仿人手在环境控制与自适应抓取的实际需求。

本发明授权一种用于欠驱动五指仿人手的融合传感器系统在权利要求书中公布了：1.一种用于欠驱动五指仿人手的融合传感器系统，包括欠驱动五指仿人手，其特征在于：该欠驱动五指仿人手包括手腕11和转动连接在手腕11上的手掌10，手掌10上设置有多个能够完成抓握动作的手指，手掌10掌心处安装有传感器阵列板7，传感器阵列板7的下侧设置有视觉感知板8，视觉感知板8的镜头通过传感器阵列板7的中心孔采集视觉信息，传感器阵列板7基于视觉感知板8完整的局部视觉目标结果，获得距离较近时对目标物体有无的判断以及目标物体与仿人手的相对位姿关系，通过传感器阵列板7和视觉感知板8传输的信息反馈，实时引导人机交互； 所述欠驱动五指仿人手距离物体较远时，根据视觉感知板8进行端侧推理，输入镜头采集的原始图像数据，所述原始图像数据包含有目标物体以及周围环境信息的三通道RGB图像，在端侧经离线视觉感知板8处理，提取原始图像特征并进行分类聚合，获得目标物体以及周围环境的语义感知分类信息及相较于手掌10的像素坐标系下的相对位置关系，相应处理结果经蓝牙传输至主控板6进行优化后经通用异步收发传输器UART传输至上位机； 所述手掌10达到传感器阵列板7的最小检测距离阈值，此时在视觉感知板8第一阶段视觉信息处理获得的特征基础上，基于传感器阵列板7的原始数据经拟合函数进行插值获得阵列各点的深度信息，对得到的点阵深度信息进行形态学处理拟合获得点阵采集的表面轮廓特征，视觉感知板8的视觉特征经蓝牙传输，传感器阵列板7经FPC柔性线以I2C通讯方式传输，两者在主控板6进行特征级别的融合，最终输出结果反映欠驱动五指仿人手与目标物体间包含细节的相对位姿关系，经通用异步收发传输器UART传输至上位机； 所述欠驱动五指仿人手距离物体较近时，视觉感知板8的视觉信息密度由于近距离大幅降低，此时视觉信息处理获得的各种处理后的特征不再显著，而基于传感器阵列板7原始数据对近距离的距离变化更加敏感，当视觉信息无法获得足够的处理后特征后，实时视觉信息不再发挥作用，此时点阵深度信息获得的表面轮廓特征与第一阶段感知到的特征进行比较，两者在主控板6进行匹配近似，最终输出结果反映欠驱动五指仿人手与目标物体间包含细节的相对位姿关系，经通用异步收发传输器UART传输至上位机。

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