中国融通集团第六十研究所吴开春获国家专利权
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龙图腾网获悉中国融通集团第六十研究所申请的专利一种基于油动无人直升机的仿地航线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141471B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510150634.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于油动无人直升机的仿地航线规划方法是由吴开春;赵国立;刘学业;於拯威;何永辉;魏晓恒;刘云辉设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于油动无人直升机的仿地航线规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于油动无人直升机的仿地航线规划方法，包括：根据给定的航测线端点结合无人直升机飞行动力学约束自动规划连接两条相邻测线间的辅助航线；根据任务测线下方地形高度数据，采用综合航线平滑算法生成高度可用的若干任务航线段。其中，综合航线平滑算法包括坡度限制平滑算法、曲率平滑算法和航点剪裁算法。该航线规划方法集成在无人直升机地面测控软件中，提升了油动无人直升机系统的智能化水平，降低了操纵人员规划难度，具有较高的工程应用价值。
本发明授权一种基于油动无人直升机的仿地航线规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于油动无人直升机的仿地航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，生成任务航线：获取测线下方地形数字高程模型DEM中的高程数据，将测线下方地形数字高程模型DEM中的高程数据整体抬升指定离地高度生成航线；获取油动无人直升机在任务飞行速度下的最大可用坡度，采用坡度限制平滑算法对航线进行坡度限制，将航线坡度限制在直升机可用最大坡度范围内；获取油动无人直升机在任务飞行速度下的最大可用法向过载，将坡度限制后的航线采用曲率平滑算法进行曲率平滑，使航线曲率限制在直升机最大法向过载范围内；对经过坡度平滑和曲率平滑后的航线航点进行冗余航点剪裁以生成无人直升机可使用的任务航线； 步骤2，生成辅助航线：根据给定的航测线端点自动生成连接两条相邻测线间的辅助航线； 步骤3，进行航点最低离地高度判断。
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