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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于同步时间预测的机器人动态避障方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510314232.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于同步时间预测的机器人动态避障方法和装置是由陶永;宋义安;陈传宏;魏洪兴;万嘉昊;刘海涛;王潇桐设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于同步时间预测的机器人动态避障方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于同步时间预测的机器人动态避障方法和装置。本申请提供的方法，包括：针对机器人运行环境中的目标障碍物，基于目标障碍物在当前时刻的第一运行状态，利用扩展卡尔曼滤波算法确定目标障碍物在当前时刻的第一后验估计状态；根据第一后验估计状态，预测目标障碍物的第一运动轨迹；根据机器人在当前时刻的第二运行状态，预测机器人未来的运动轨迹，得到多条备选机器人运动轨迹；针对每条备选机器人运动轨迹，确定该备选机器人运动轨迹的障碍物距离评分、速度评分和目标距离评分；根据障碍物距离评分、速度评分和目标距离评分，确定该备选机器人运动轨迹的综合评分，并按照综合评分最高的目标备选机器人运动轨迹控制所述机器人。

本发明授权基于同步时间预测的机器人动态避障方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于同步时间预测的机器人动态避障方法，其特征在于，所述方法包括： 针对机器人运行环境中的目标障碍物，基于所述目标障碍物在当前时刻的第一运行状态，利用扩展卡尔曼滤波算法确定所述目标障碍物在当前时刻的第一后验估计状态； 根据所述第一后验估计状态，预测所述目标障碍物的第一运动轨迹；其中，所述第一运动轨迹由预设数量个障碍物轨迹点构成，相邻两个障碍物轨迹点之间的时间间隔等于预设时间分辨率； 根据所述机器人在当前时刻的第二运行状态，利用动态窗口法预测所述机器人未来的运动轨迹，得到多条备选机器人运动轨迹；其中，每条备选机器人运动轨迹由预设数量个机器人轨迹点构成，相邻两个机器人轨迹点之间的时间间隔等于所述预设时间分辨率； 针对每条备选机器人运动轨迹，根据该备选机器人运动轨迹上的每个机器人轨迹点距离该机器人轨迹点对应的目标障碍物轨迹点之间的第一距离，确定该备选机器人运动轨迹的障碍物距离评分；其中，该机器人轨迹点距离当前时刻的时间间隔与该机器人轨迹点对应的目标障碍物轨迹点距离当前时刻的时间间隔相等；所述障碍物距离评分与所述第一距离中的最小值正相关； 确定该备选机器人运动轨迹的速度评分；其中，所述速度评分与速度差值的最小值正相关；所述速度差值为预设最大速度和该备选机器人运动轨迹中的每个机器人轨迹点的速度的差值； 确定该备选机器人运动轨迹的目标距离评分；其中，所述目标距离评分与目标距离的最小值正相关；所述目标距离为该备选机器人运动轨迹中的每个机器人轨迹点到预设目标点之间的距离； 根据所述障碍物距离评分、所述速度评分和所述目标距离评分，确定该备选机器人运动轨迹的综合评分，并按照综合评分最高的目标备选机器人运动轨迹控制所述机器人。

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