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龙图腾网获悉北京小雨智造科技有限公司申请的专利自定位设备的工具坐标系与自定位载体坐标系的标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120259442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510714428.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权自定位设备的工具坐标系与自定位载体坐标系的标定方法是由王一凡;王舒捷;乔忠良设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自定位设备的工具坐标系与自定位载体坐标系的标定方法在说明书摘要公布了：本申请提出一种自定位设备的工具坐标系与自定位载体坐标系的标定方法，包括：通过工装固定自定位设备前端；在工装的约束下，使自定位设备在平台上沿着两个方向均直线移动一段距离，获取VIO系统分别输出的第一位姿数据集和第二位姿数据集；根据第一位姿数据集和第二位姿数据集，获取工具坐标系与自定位载体坐标系之间的旋转矩阵；通过工装固定自定位设备的长方体结构的前端顶点，使自定位设备变换多个姿态，获取姿态变换过程中VIO系统输出的位姿数据；基于姿态变换过程中VIO系统输出的位姿数据，获取工具坐标系与自定位载体坐标系之间的平移矩阵，解决现有技术中标定误差大的技术问题。

本发明授权自定位设备的工具坐标系与自定位载体坐标系的标定方法在权利要求书中公布了：1.一种自定位设备的工具坐标系与自定位载体坐标系的标定方法，其特征在于，所述自定位设备包括本体，所述本体的上端部延伸出鹅颈结构，鹅颈结构的顶端为长方体结构，所述长方体结构的前端设有倒角；所述长方体结构的长轴和两个短轴分别对应所述工具坐标系的z轴、x轴和y轴，所述长轴的正方向为鹅颈结构指向的方向；所述自定位设备配置有VIO系统，所述方法包括： 通过工装固定所述自定位设备前端的长方体结构，并将工装和所述自定位设备放置于平台上；在工装的约束下，使所述自定位设备在平台上沿着两个方向均直线移动一段距离，获取两个方向移动过程中所述VIO系统分别输出的第一位姿数据集和第二位姿数据集；包括：在工装的约束下，使所述自定位设备沿着鹅颈结构指向方向直线移动一段距离，获取移动过程所述VIO系统输出的第一位姿数据集；在工装的约束下，使所述自定位设备沿着长方体结构的第一侧面方向直线移动一段距离，获取移动过程所述VIO系统输出的第二位姿数据集；所述鹅颈结构指向方向为工具坐标系的z轴，所述长方体结构的第一侧面方向在工具坐标系的xoz平面上； 根据所述第一位姿数据集和第二位姿数据集，获取所述工具坐标系与自定位载体坐标系之间的旋转矩阵；包括：基于所述第一位姿数据集，得到工具坐标系的z轴在自定位载体坐标系下的方向向量表示；基于所述第二位姿数据集，得到工具坐标系的第一侧面方向在自定位载体坐标系下的方向向量表示；基于所述方向向量表示和所述方向向量表示，得到所述工具坐标系的y轴在自定位载体坐标系下的方向向量表示；根据所述方向向量表示和所述方向向量表示，得到工具坐标系的x轴在自定位载体坐标系下的方向向量表示；根据所述方向向量表示、所述方向向量表示和方向向量表示，获取所述工具坐标系与自定位载体坐标系之间的旋转矩阵； 通过工装固定所述自定位设备的长方体结构的前端顶点，使所述自定位设备变换多个姿态，获取姿态变换过程中所述VIO系统输出的位姿数据； 基于所述姿态变换过程中所述VIO系统输出的位姿数据，获取所述工具坐标系与自定位载体坐标系之间的平移矩阵，并根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵，得到所述自定位设备的工具坐标系与自定位载体坐标系之间的标定关系。

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