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龙图腾网获悉成都智元汇信息技术股份有限公司申请的专利一种基于巡检车的无人机导航动态规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120274768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510771932.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于巡检车的无人机导航动态规划方法及系统是由熊冰蕾;孙智彬;胡志远;胡长军;曾魏设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于巡检车的无人机导航动态规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于巡检车的无人机导航动态规划方法及系统，涉及隧道巡检技术领域，方法包括以下步骤：S1、获得当前巡检车对隧道内部进行巡检的任务量；S2、当前无人机的导航状态为全局定位模式，在全局定位模式下无人机通过多传感器融合得到位置信息；S3、检测当前无人机的剩余电量是否降至预设阈值；S4、根据第一已飞行距离和第一电量消耗量实时判断当前无人机在全局定位模式下是否能完成任务量；S5、根据隧道内部得到位于隧道内部且沿隧道进行延伸的目标线，巡检小车以目标线的延伸方向对隧道内部进行巡检，则将当前无人机的导航状态改为目标跟踪模式，在目标跟踪模式下无人机通过巡检车得到位置信息。

本发明授权一种基于巡检车的无人机导航动态规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于巡检车的无人机导航动态规划方法，其特征在于，所述巡检车对隧道内部进行巡检，巡检车上设置有供无人机充电的无人机机箱和无人机，所述方法包括以下步骤： S1、获得当前巡检车对隧道内部进行巡检的任务量； S2、在当前巡检车对隧道进行巡检的过程中，匹配当前无人机的导航状态，若当前无人机的导航状态为全局定位模式，在全局定位模式下无人机通过多传感器融合得到位置信息，则转步骤S3； 其中，在全局定位模式下无人机通过多传感器融合得到位置信息的过程为：在全局定位模式下，当无人机巡检到隧道内部存在缺陷时，根据无人机自身搭载的相对位姿传感器与巡检车上搭载的惯性传感器、激光雷达、轮式里程传感器之间融合定位得到无人机的位置信息； S3、检测当前无人机的剩余电量是否降至预设阈值，若是，则转步骤S4； S4、获得无人机在当前巡检车对隧道进行巡检的过程中产生的第一已飞行距离和第一电量消耗量，根据第一已飞行距离和第一电量消耗量实时判断当前无人机在全局定位模式下是否能完成任务量，若否，则转步骤S5； S5、根据隧道内部得到位于隧道内部且沿隧道进行延伸的目标线，巡检车以目标线的延伸方向对隧道内部进行巡检，则将当前无人机的导航状态改为目标跟踪模式，在目标跟踪模式下无人机通过巡检车得到位置信息； 其中，在目标跟踪模式下无人机通过巡检车得到位置信息的过程为：在目标跟踪模式下，巡检车以目标线的延伸方向对隧道内部进行巡检，当无人机巡检到隧道内部存在缺陷时，通过巡检车上搭载的轮式里程计得到巡检车的前进距离，根据巡检车的前进距离得到无人机的位置信息。

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