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龙图腾网获悉北京清飞科技有限公司申请的专利一种机器人碰撞反馈信号的处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510807873.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人碰撞反馈信号的处理方法及系统是由魏宇飞设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人碰撞反馈信号的处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人碰撞反馈信号的处理方法及系统，涉及电信号处理技术领域，所述方法包括：在机器人按预设轨迹作业期间，持续采集关节力矩传感器与电机编码器数据构建时频联合特征矩阵；基于时频联合特征矩阵进行接触力解耦得到实时的真实接触力，并综合真实接触力与多尺度能量熵进行碰撞检测；检测到碰撞事件后根据实时的真实接触力自动调整机器人的关节刚度和阻尼；并行处理碰撞事件发生后的作业轨迹恢复任务，生成新作业轨迹。本发明能有效提升碰撞检测的准确性，减少误报率，提高机器人碰撞反馈的实时性与环境适应性，并且，在碰撞事件发生后立即进行轨迹恢复而无需进行急停与重启，进一步提高了机器人的作业效率。

本发明授权一种机器人碰撞反馈信号的处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人碰撞反馈信号的处理方法，其特征在于，包括： Step1、在机器人按预设轨迹作业期间，持续采集关节力矩传感器与电机编码器数据构建时频联合特征矩阵； Step2、基于时频联合特征矩阵进行接触力解耦得到实时的真实接触力，并综合真实接触力与多尺度能量熵进行碰撞检测； 碰撞检测的核心是时频分析和动力学模型的结合，接触力解耦是为了获取真实的接触力，具体分为以下子步骤： 根据时频联合特征矩阵计算各个关节的动态权重因子； 第i个关节的动态权重因子的计算公式表示为：，其中、分别是第i个和第k个关节在t时刻的力矩特征，、分别是第i个和第k个关节在t时刻的角加速特征，k取值1~n，n是关节总数； 基于各个关节的动态权重因子与机器人的动力学模型进行接触力解耦； 机器人的动力学模型表示为：，其中，是关节角度向量，分别是关节速度、加速度向量，，是关节力矩传感器测量值，，表示惯性矩阵，，表示向心力矩阵，，表示重力项，，表示关节外部接触力矩；那么引入动态权重因子后的接触力解耦公式就表示为：，其中为解耦后得到的第i个关节在t时刻的真实接触力，为第i个关节的动态权重因子，为t时刻第i个关节力矩传感器测量值，为第i个关节的固有动力学； 计算各个关节的多尺度能量熵，并将计算结果连同解耦后得到的真实接触力输入至碰撞判据函数中，输出碰撞检测结果； 第i个关节在t时刻的尺度能量熵的计算公式表示为：，其中为第i个关节在t时刻的力矩特征，n是关节总数，j取值1~m，m是小波分解层数； 碰撞判据函数表示为：，其中为解耦后得到的第i个关节在t时刻的真实接触力，、分别为能量熵变化率的均值和标准差，是动态阈值，，是基准阈值，是调节系数，是关节速度向量，当时函数输出1，表示t时刻存在碰撞事件，其它情况返回0，表示t时刻未产生碰撞事件； Step3、检测到碰撞事件后根据实时的真实接触力自动调整机器人的关节刚度和阻尼； Step4、并行处理碰撞事件发生后的作业轨迹恢复任务，生成新作业轨迹； Step5、将新作业轨迹回传给步骤Step1，形成闭环控制，直至作业完成。

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