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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利一种基于浅脑模型的仿生机器鱼游动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120387477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510511449.2，技术领域涉及：G06N3/008；该发明授权一种基于浅脑模型的仿生机器鱼游动控制方法是由汪明;马汉彬;王琛;孙海峰;吴真;王鑫奇设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于浅脑模型的仿生机器鱼游动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于浅脑模型的仿生机器鱼游动控制方法，涉及机器鱼技术领域，包括：通过模拟生物神经系统，结合生物神经元信息传递机制，构建浅脑模型，提高仿生机器鱼的运动能力；浅脑模型主要搭建海马体模块和小脑模块，模拟真实生物的生物神经系统，使得仿生机器鱼更像真实的鱼类。通过采用递归分形结构，提高了神经计算的效率，并通过随机化连接的方式增强了网络的鲁棒性。

本发明授权一种基于浅脑模型的仿生机器鱼游动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于浅脑模型的仿生机器鱼游动控制方法，其特征是：包括以下步骤： 构建浅脑模型，模仿大脑某些特定区域的基本工作机制，按脑功能分区建模，执行特定任务包括感知、决策和动作控制； 浅脑神经网络模型包含感知输入层、神经计算层和输出控制层； 构建浅脑模型，包含感知输入层、神经计算层和输出控制层，神经计算层包括海马体模块和小脑模块； 感知输入层用于接收传感器的输入数据，所述传感器包括至少一个距离传感器和一个角度传感器，所述输入数据包括机器鱼与周围环境的相对距离信息和角度信息； 神经计算层模仿大脑某些特定区域的基本工作机制，按脑功能分区，构建海马体模块和小脑模块，感知输入数据并生成输出信号和运动控制信号； 神经计算层中的海马体模块和小脑模块通过递归分形神经网络结构实现，通过递归层次和自相似性增强神经网络的适应能力和计算效率； 海马体模块使用前馈神经网络的加权和激活函数处理来自距离传感器的输入数据，生成距离感知信号，输出机器鱼与障碍物之间的欧氏距离； 小脑模块通过前馈神经网络处理来自角度传感器的输入数据，并根据计算得到的相对角度信号生成机器鱼的运动方向调整策略； 模拟真实生物的神经元连接方式，每层神经元之间随机连接，层内神经元互不干扰； 输出控制层根据神经计算层生成的控制信号，生成机器鱼的运动指令，驱动机器鱼尾鳍和胸鳍执行游动动作，实现游动控制和避障； 浅脑模型用于仿生机器鱼游动控制进行仿真，得到仿生机器鱼运动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东建筑大学，其通讯地址为：250101 山东省济南市历城区凤鸣路1000号山东建筑大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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