河南嘉晨智能控制股份有限公司吴春杨获国家专利权
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龙图腾网获悉河南嘉晨智能控制股份有限公司申请的专利一种工业车辆回轮抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422872B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510628954.5，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种工业车辆回轮抑制方法是由吴春杨;李飞;姚欣设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种工业车辆回轮抑制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种工业车辆回轮抑制方法，属于工业车辆技术领域。所述方法包括：S1、角速度传感器检测得到实际角度，估算得到估算角度，实际角度与估算角度相减得到角度偏差，进行三角函数计算得到输出角度，输入L2矩阵运算与L3矩阵运算并进行相加得到加速度，将加速度进行积分得到反馈速度，将反馈速度进行积分得到转子角度；S2、单片机采集油门信号，经计算得到给定速度，减去反馈速度，再减去增益后的加速度，得到速度偏差；S3、将速度偏差输入速度调节器中得到转矩给定值；S4、将转矩给定值和转子角度输入转矩控制模块以控制电机达到给定转矩。本发明可以在不增大给定速度PI参数的前提下加快闭环响应，能大大的改善回轮现象。
本发明授权一种工业车辆回轮抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种工业车辆回轮抑制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、加速度估算，通过角速度传感器检测角速度得到的实际角度，通过电机给定角速度估算得到估算角度，将实际角度与估算角度相减得到角度偏差，角度偏差进行三角函数计算得到输出角度，输出角度输入L2矩阵运算与L3矩阵运算并进行相加得到加速度，将加速度进行积分得到反馈速度，将反馈速度进行积分得到转子角度； S2、速度偏差计算，单片机采集油门信号，经应用层软件得到给定速度，减去速度估算模块输出的反馈速度，再减去加速度经过增益的变化结果，得到速度偏差； S3、速度调节，将速度偏差输入速度调节器中经过PI调节得到转矩给定值； S4、转矩控制，将转矩给定值以及加速度估算模块的转子角度输入转矩控制模块以控制电机达到给定转矩。
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