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龙图腾网获悉中电建振冲建设工程股份有限公司申请的专利基于联合压实质量评价的多机协同无人碾压方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510934662.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于联合压实质量评价的多机协同无人碾压方法及系统是由马绍春;廖国龙;朱钢;陈虎森;邓铁斌;韩文静;肖普设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于联合压实质量评价的多机协同无人碾压方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于联合压实质量评价的多机协同无人碾压方法及系统，涉及土木工程施工自动化技术领域，本发明包括，获取无人碾压机的传感器采集点云数据，包括IMU数据、定位数据；联合压实模型接收采集点云数据输出对规划路径下的一组无人碾压机的参数控制，联合压实模型包括：建立联合压实质量评价模型，基于评价调整多机协同控制策略，然后在预测控制框架实现动态调整；本发明量化重叠区压实状态，提出三机协同相位矩阵控制算法，优化振动能量叠加效果，实现碾压参数动态闭环调控。

本发明授权基于联合压实质量评价的多机协同无人碾压方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于联合压实质量评价的多机协同无人碾压方法，其特征在于，包括： 获取无人碾压机的传感器采集点云数据，包括IMU数据、定位数据； 联合压实模型接收采集点云数据输出对规划路径下的一组无人碾压机的参数控制，联合压实模型包括：建立联合压实质量评价模型，基于评价调整多机协同控制策略，然后在预测控制框架实现动态调整； 其中，一组无人碾压机设置有同向碾压作业的重叠区；一组无人碾压机包括三台同向行驶的无人碾压机，顺序下的碾压路径依据碾压轮调整；一组无人碾压机中，包括组合为：第二台碾压机覆盖第一台碾压机的碾压轮的右半边，第三台碾压机覆盖第一台碾压机的碾压轮的左半边；另一组无人碾压机中，还包括组合为：第二台碾压机覆盖第一台碾压机的碾压轮的左半边，第三台碾压机覆盖第一台碾压机的碾压轮的右半边； 其中，多机协同控制策略包括针对联合压实质量评价模型输出的联合压实度中重叠区点云的交互效应项的反馈策略； 其中，预测控制框架通过模型预测，滚动优化一组无人碾压机的控制参数，在无人碾压机执行控制参数后依据反馈数据校正模型循环预测； 对于交互效应项： ； 其中： Δv：两台碾压机的速度差，采用GNSS实时测速； ΔA：振幅差，通过振动轴应变传感器测量； ：振动相位差，通过振动轮加速度计FFT分析； δ k ：重叠深度，计算为点云高程变化率； c1,c2,c3为权重参数。

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