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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种基于渲染重要度的三维场景模型剪枝方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510553211.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于渲染重要度的三维场景模型剪枝方法是由王吴凡;曾柏文;阙喜戎;张波;高慧;王文东设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于渲染重要度的三维场景模型剪枝方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于渲染重要度的三维场景模型剪枝方法，属于计算机视觉与机器人技术领域。本发明方法包括：接收需要重建的关键帧和关键点作为输入，将关键点初始化为3D场景中的几何体，按时序构建关键帧集合；随机选择一个关键帧作为目标帧进行渲染，通过反向传播优化几何体的参数，使得渲染结果尽可能接近真实场景；计算当前场景中所有几何体的渲染重要度，剔除渲染重要度低于预设阈值的几何体，获得剪枝后的三维场景渲染结果；渲染重要度对几何体在当前三维场景中的不透明度因子、视角因子和缩放因子求乘积再归一化得到。本发明在确保渲染效果不受影响的前提下，有效减少了冗余几何体的数量，同时减少计算开销和存储需求，提高了渲染效率。

本发明授权一种基于渲染重要度的三维场景模型剪枝方法在权利要求书中公布了：1.一种基于渲染重要度的三维场景模型剪枝方法，其特征在于，包括： 步骤1，初始化模块接收关键帧和关键点，将每个关键点均初始化为三维场景中的一个几何体，将所接收的关键帧按照时间顺序维护成一个关键帧集合； 步骤2，优化模块从当前关键帧集合中随机选取一帧作为目标帧，使用目标帧的相机姿态进行场景渲染，并与真实场景对比，计算渲染误差损失，通过反向传播优化几何体的参数，改进场景渲染效果； 步骤3，在每次反向传播结束后，基于渲染重要度的剪枝模块计算当前三维场景中所有几何体的渲染重要度，根据设置的阈值τ，将渲染重要度低于阈值τ的几何体剔除，获得剪枝后的三维场景渲染结果；判断是否有新的关键点加入，若有，继续转步骤1执行，否则，结束当前三维场景渲染任务； 其中，对几何体在当前三维场景中的不透明度因子α、视角因子V和缩放因子S求乘积得到渲染重要度d＝α·V·S，再进行归一化处理得到该几何体的渲染重要度分数I＝Nd，归一化函数xmax和xmin分别对应当前三维场景中所有几何体的渲染重要度的最大值dmax和最小值dmin； 计算几何体的不透明因子α如下： 其中，wa是不透明度权重，设置wa＝2.0；opacity是几何体的不透明度； 计算几何体的视角因子V如下： 其中，θ是几何体中心到相机视锥体轴线夹角，是在当前三维场景的相机坐标系下几何体到相机的向量，是当前三维场景的相机方向；Vmin是最小视锥体权重，设置Vmin＝0.3；wv是视锥体权重，设置wv＝1.0； 计算几何体的缩放因子S如下： 其中，ws是缩放权重，设置ws＝0.5；scale几何体的尺寸缩放值，Nscale是对尺寸缩放值使用归一化函数Nx处理，处理时xmax和xmin分别对应当前三维场景中所有几何体的尺寸缩放值的最大值和最小值。

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