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龙图腾网获悉宜宾学院申请的专利一种基于图像自适应机械手控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510961566.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于图像自适应机械手控制方法是由陈文俊;杜正聪;文良华;徐一埔;邓佳桐;李成松设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像自适应机械手控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像自适应机械手控制方法，涉及机械手控制技术领域。包括：设定第一采摘模块和第二采摘模块，第一采摘模块和第二采摘模块由机械手本体、传感器组件以及边缘计算单元组成，得到第一采摘项和第二采摘项；获取采摘区域的图像数据，得到采摘区域项，通过划分方法对采摘区域项进行划分，将采摘区域项划分为多个区域子项。本发明通过设定第一采摘模块和第二采摘模块以及设定采摘需求，判断桑叶是否满足采摘需求，而由于采摘需求分别对应第一采摘模块和第二采摘模块的采摘标准，因此分别依据采摘需求对区域内的桑叶进行筛选，规划出第一采摘路径和第二采摘路径，与第一采摘模块和第二采摘模块匹配，采摘更快捷。

本发明授权一种基于图像自适应机械手控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像自适应机械手控制方法，包括： 设定第一采摘模块和第二采摘模块，第一采摘模块和第二采摘模块由机械手本体、传感器组件以及边缘计算单元组成，得到第一采摘项和第二采摘项； 获取采摘区域的图像数据，得到采摘区域项，通过划分方法对采摘区域项进行划分，将采摘区域项划分为多个区域子项，得到区域集； 其特征在于： 获取第一采摘模块和第二采摘模块所处的实际位置信息，得到实时位置项，获取实时位置项与区域集的匹配关系，得到实时区域项； 获取采摘需求，第一采摘模块基于采摘需求，根据实时区域项进行桑叶筛选，得到筛选桑叶集，基于筛选桑叶集进行路径规划，得到第一路径项； 第二采摘模块基于采摘需求，根据实时区域项进行桑叶筛选，得到废弃桑叶集，基于废弃桑叶集进行路径规划，得到第二路径项，第一路径项和第二路径项数据互通； 第一采摘模块和第二采摘模块分别基于第一路径项和第二路径项进行桑叶采摘，传感器组件实时获取采摘后实时区域项的更新数据，得到更新数据项； 基于采摘需求对更新数据项进行二次筛选，当更新数据项中存在符合采摘需求的桑叶时，将目标桑叶判定为扩展点，根据采摘需求，将扩展点融入第一路径项和第二路径项，得到第一更新路径项和第二更新路径项，从而实现了对桑叶采摘过程中的路径实时优化更新； 所述划分方法包括： 获取第一采摘模块和第二采摘模块的有效范围，得到第一范围项和第二范围项； 分别获取第一范围项和第二范围项与采摘区域项的顶点交点位置信息，得到第一交接点和第二交接点； 判断第一交接点和第二交接点的覆盖关系，当第一交接点覆盖第二交接点时，以第二交接点为基准点，向下延伸垂直线，当第二交接点覆盖第一交接点时，以第一交接点为基准点，向下延伸垂直线，得到划分区域范围，基于划分区域范围对采摘区域项进行划分。

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