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龙图腾网获悉东营鑫翔石油装备有限公司申请的专利一种井架安装支架及自行走控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120462388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510960146.9，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种井架安装支架及自行走控制方法是由侯明;石永坤设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井架安装支架及自行走控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种井架安装支架及自行走控制方法，涉及钻井技术领域，其技术方案要点包括底部支撑架、安装支架本体和行走机构；所述底部支撑架固定连接在安装支架本体的底部，所述行走机构相对安装支架本体移动调节设置；基于安装支架本体的传感器对行走环境数据进行采集得到环境数据，根据环境数据识别行走路径是否存在移动障碍物；如果行走路径存在移动障碍物，则对安装支架本体的行走环境数据进行持续动态追踪采集得到动态环境数据集，并根据动态环境数据集确定移动障碍物移动趋势确定行走路径允许通行时间窗口；效果是智能控制协同保障安装支架本体通行安全。

本发明授权一种井架安装支架及自行走控制方法在权利要求书中公布了：1.一种井架安装支架的自行走控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 基于安装支架本体2的传感器对行走环境数据进行采集得到环境数据，根据环境数据识别行走路径是否存在移动障碍物； 如果行走路径存在移动障碍物，则对安装支架本体2的行走环境数据进行持续动态追踪采集得到动态环境数据集，并根据动态环境数据集确定移动障碍物移动趋势确定行走路径允许通行时间窗口； 将行走路径允许通行时间窗口与安装支架本体2通行的作业时间要求进行匹配判断，如果行走路径允许通行时间窗口小于作业时间要求，则对安装支架本体2制定路径规划方案得到自适应路径规划方案，并根据自适应路径规划方案对安装支架本体2的行走状态进行实时调节，具体包括以下步骤： 判断行走路径上移动障碍物的影响变化规律； 若判定存在影响变化规律，则根据影响变化规律与安装支架本体2的行走参数制定对应路径规划方案得到自适应路径规划方案，并根据自适应路径规划方案对安装支架本体2的行走状态进行实时调节； 若判定不存在影响变化规律，则根据动态环境数据集的环境数据确定移动障碍物影响时间状况，并根据移动障碍物影响时间状况制定对应路径规划方案得到自适应路径规划方案，并根据自适应路径规划方案对安装支架本体2的行走状态进行实时调节，具体包括以下步骤： 若判定不存在影响变化规律，将行走路径允许通行时间窗口与移动障碍物影响时间状况进行比较得到安装支架本体2的路径通行调节因子； 根据路径通行调节因子和最大移动障碍物影响时间状况制定对应路径规划方案得到自适应路径规划方案，并根据自适应路径规划方案对安装支架本体2的行走状态进行实时调节。

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