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龙图腾网获悉中国建筑第四工程局有限公司申请的专利建筑机器人作业路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120471252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510955603.5，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权建筑机器人作业路径优化方法是由夏涛;肖诗凯;赵乐群;李明武;徐清艳;佘家伟;张座雄;刘炳生;朱海;黄少南;黄和明;刘明涛;李协秘;朱青诚设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本建筑机器人作业路径优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供建筑机器人作业路径优化方法，属于自动化调度与路径优化技术领域，包括：步骤1：基于施工任务为每个机器人分配最优作业序列；步骤2：获取BIM数据与现场环境信息，结合每个机器人的最优作业序列确定每个机器人的初始施工路径；步骤3：对所有机器人的初始施工路径进行分析，基于路径分析结果确定每个机器人的施工路径；步骤4：在施工过程中实时采集每个机器人的位置以及速度，周期性统计机器人作业覆盖率、停机时间和施工质量数据，进而确定每个机器人的路径规划系数；步骤5：基于每个机器人的路径规划系数迭代优化每个机器人的路径规划参数，直至满足预设的效率提升目标。显著提高整体施工效率与智能化水平。

本发明授权建筑机器人作业路径优化方法在权利要求书中公布了：1.建筑机器人作业路径优化方法，其特征在于，包括： 步骤1：基于施工任务为每个机器人分配最优作业序列，包括：对施工任务进行预分配，对进行预分配后的剩余任务采用预设算法进行二次匹配； 其中，对进行预分配后的剩余任务采用预设算法进行二次匹配，包括： 基于进行预分配后的机器人和预分配后的剩余任务确定机器人集合和任务集合，基于机器人集合和任务集合构建若干个机器人-任务对； 确定每个机器人-任务对的初始移动代价； 对于每个机器人-任务对，根据其当前电量以及现场环境和历史耗电量调整初始移动代价； 基于每个机器人-任务对调整后移动代价构建成本矩阵； 为每个机器人匹配其当前成本矩阵中代价最小的任务，若任务未被占用则直接匹配，若任务已被其他机器人占用，标记为潜在冲突，并进行冲突匹配，直至为当前机器人匹配到对应的任务； 当所有机器人已匹配任务后，若有机器人完成任务则按完成任务的机器人的顺序依次匹配剩余任务直至所有剩余任务匹配完毕，则判定二次匹配结束； 其中，进行冲突匹配，包括： 若任务已被其他机器人占用，则确定将当前被占用任务重新分配给当前机器人的总代价变化，若总代价变化符合预设要求则执行交换； 若总代价变化不符合预设要求，则将当前任务临时分配给当前机器人，同时为当前任务被占用的其他机器人寻找新的任务； 在寻找新的任务过程中记录替代任务对应的总代价变化，直至总代价变化符合预设要求； 若一直寻找不到替代任务则将当前机器人放弃当前任务，为当前机器人分配当前成本矩阵中除当前任务以外的代价最小的任务，若任务未被占用则直接匹配，若任务已被其他机器人占用，标记为潜在冲突并进行冲突匹配，直至为当前机器人匹配到对应的任务则结束匹配； 步骤2：获取BIM数据与现场环境信息，结合每个机器人的最优作业序列确定每个机器人的初始施工路径； 步骤3：对所有机器人的初始施工路径进行分析，基于路径分析结果确定每个机器人的施工路径； 步骤4：在施工过程中实时采集每个机器人的位置以及速度，周期性统计机器人作业覆盖率、停机时间和施工质量数据，进而确定每个机器人的路径规划系数； 步骤5：基于每个机器人的路径规划系数迭代优化每个机器人的路径规划参数，直至满足预设的效率提升目标。

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