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龙图腾网获悉陕西华晖鸿冠科技有限公司申请的专利工业机器人动态监测与精度补偿系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510788228.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工业机器人动态监测与精度补偿系统是由曹检乐;胡国江;李俊峰设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人动态监测与精度补偿系统在说明书摘要公布了：本发明公开了工业机器人动态监测与精度补偿系统，系统包括多夹爪磨损状态监测模块、夹持器精细控制模块和联合磨损极限判断模块。多夹爪磨损状态监测模块通过微形变监测单元和频率响应分析单元实时采集夹爪的磨损状态信息，评估夹爪的磨损程度。夹持器精细控制模块根据磨损信息和工件夹持数据计算夹持修正参数，调整夹持力和夹持位置。联合磨损极限判断模块通过单夹爪阈值判断和整体均值判断单元，监控磨损状态，超出阈值时输出预警并提供维保建议。本发明通过输入夹爪和工件特性修正磨损极限阈值，提升了磨损监测精度与实时补偿能力，提高了工业机器人末端夹持器的精度和可靠性。

本发明授权工业机器人动态监测与精度补偿系统在权利要求书中公布了：1.工业机器人动态监测与精度补偿系统，其特征在于，包括：多夹爪磨损状态监测模块、夹持器精细控制模块和联合磨损极限判断模块， 所述多夹爪磨损状态监测模块用于获取工业机器人末端夹持器中多个夹爪在重复夹持作业过程中的磨损状态信息，所述多夹爪磨损状态监测模块具体包括： 微形变监测单元，设置于各夹爪夹持接触区域用于基于电容式微形变传感器采集夹持动作中各夹爪法向压缩形变量得到微形变信息，以表征局部接触部位的磨损趋势； 频率响应分析单元，设置于各夹爪结构区域用于基于激光激励手段获取各夹爪在夹紧状态下的振动响应频率得到频率响应信息，以表征结构刚度随使用时间的变化； 多夹爪磨损状态融合单元，用于对各夹爪的微形变信息与频率响应信息进行融合处理，输出对应夹爪的磨损状态信息； 所述夹持器精细控制模块用于根据各夹爪的磨损状态信息和目标工件对应的夹持信息计算得到夹持修正参数，并根据夹持修正参数对各夹爪的夹持力与夹持位置补偿量进行调整； 所述联合磨损极限判断模块根据磨损状态信息判断末端夹持器是否达到极限标准，若判断达到极限标准则输出预警信息及对应的维保建议； 所述夹持器精细控制模块具体包括： 目标参数输入单元，所述目标参数输入单元用于输入或导入目标工件的夹持信息，所述夹持信息包括夹持位置、表面特性与结构参数； 偏差计算单元，所述偏差计算单元用于根据目标工件的夹持信息及各夹爪对应的磨损状态信息计算得到各夹爪的偏差特征量； 补偿控制单元，所述补偿控制单元用于根据所述偏差特征量生成对应的夹持控制参数，并根据夹持控制参数分别调整各夹爪的夹持力与夹持位置补偿量； 所述偏差计算单元包括： 基准参数提取子单元，用于根据目标工件的夹持信息提取在夹爪未磨损状态下的夹爪-工件的接触位置与所需夹持力，生成基准夹持参数集； 衰减建模子单元，用于基于各夹爪的磨损状态信息，计算夹爪在当前磨损状态下的夹持力衰减量和夹持位置偏移量，并生成夹持能力衰减指标； 偏差计算子单元，用于将所述基准夹持参数集与所述夹持能力衰减指标进行比较，计算当前状态下各夹爪夹持性能与目标夹持性能之间的偏差特征量。

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