长春大学李未获国家专利权
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龙图腾网获悉长春大学申请的专利一种下肢外骨骼髋关节轨迹跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540098B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510745843.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种下肢外骨骼髋关节轨迹跟踪控制方法及系统是由李未;贾卓达;杨博文;孙大文;尉晓杰;宗思雨设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种下肢外骨骼髋关节轨迹跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种下肢外骨骼髋关节轨迹跟踪控制方法及系统，属于智能机器人控制技术领域。通过采集髋关节角度误差数据，采用动态参数调整的改进麻雀搜索算法SSA优化模糊PID控制器参数，将Tent混沌映射初始化、误差反馈驱动的发现者比例动态调节、收敛因子自适应机制相结合，通过GPU并行计算实现种群分组优化，并引入自适应t分布变异和Tent混沌扰动策略，有效提升算法收敛速度与全局搜索能力，解决了传统PID参数固定、模糊PID调参依赖经验及SSA算法收敛慢、计算量大的问题，提升了轨迹跟踪精度、响应速度和实时性，能适应复杂运动场景。
本发明授权一种下肢外骨骼髋关节轨迹跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种下肢外骨骼髋关节轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集髋关节角度数据，根据髋关节角度数据得到误差数据； 设置初始化SSA参数，根据当前迭代轮次c和误差数据，动态调整SSA算法参数；设置初始化SSA参数得到种群数量N、最大迭代次数T、发现者初始比例rbegin、发现者终止比例rend、预设裁决因子p，并利用Tent混沌映射生成的混沌序列逐维度初始化个体位置编码信息； 所述误差数据包括轨迹误差et和轨迹误差变化率ect； 根据以下公式动态调整SSA参数： ； ； ； 式中，rcurrent为当前发现者比例；scurrent为当前预警者比例；为误差影响系数；emax为最大允许误差；为收敛因子；为收敛因子最大值；为收敛因子最小值；ecth为误差变化率阈值； 基于调整后的SSA算法参数优化位置更新公式，采用并行计算求解，输出最优模糊PID参数组； 将所述最优模糊PID参数组输入模糊PID控制器，实现髋关节轨迹的跟踪控制。
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