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龙图腾网获悉华北理工大学申请的专利一种应急状况下人员MEMS集成推进式自主定位装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120577763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511079590.6，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种应急状况下人员MEMS集成推进式自主定位装置及方法是由汪金花;李鸣铎;侯金亮;孟庆港;张亚静;甘泽;段奥泽;赵永赫设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应急状况下人员MEMS集成推进式自主定位装置及方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种应急状况下人员MEMS集成推进式自主定位装置及方法，涉及定位与导航技术领域，该装置包括：无线UWB处理模块和3个UWB微信标；UWB微信标内置微型电池；3个UWB微信标设置于能够获取到地理坐标信息的位置；当无线UWB处理模块与UWB微信标直线距离超过预设距离时，或者UWB微信标受到墙体绝对遮挡无法接收正确信号时，根据UWB微信标所在位置重新设置3个UWB微信标。本申请通过自主供电的无线UWB处理模块和3个UWB微信标即可实现室内推进式定位，其在与外部无网络连接时，也可以通过无线UWB处理模块和3个UWB微信标实现自主定位。

本发明授权一种应急状况下人员MEMS集成推进式自主定位装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种应急状况下人员MEMS集成推进式自主定位装置，其特征在于，包括：无线UWB处理模块和3个UWB微信标；所述UWB微信标内置微型电池； 3个所述UWB微信标设置于能够获取到地理坐标信息的位置；当无线UWB处理模块与所述UWB微信标直线距离超过预设距离时，或者所述UWB微信标受到墙体绝对遮挡无法接收正确信号时，根据所述无线UWB处理模块所在位置重新设置3个UWB微信标； 所述UWB处理模块用于：分别获取3个UWB微信标的地理坐标信息，得到微信标坐标数据； 同时获取来自3个UWB微信标的RSSI数值，得到测量数据； 根据所述测量数据分别计算无线UWB处理模块与3个所述UWB微信标的距离，得到距离数据； 根据所述距离数据和所述微信标坐标数据，计算UWB处理模块的UWB位置坐标； 还包括：IMU模块； 所述IMU模块用于：实时测量人员的加速度与角速度数值，根据所述加速度与角速度数值计算出人员的行走距离和行走方向，根据所述行走距离和所述行走方向计算人员的惯性坐标，计算公式为： ； 其中，是k-1时刻至k时刻的前进的距离，通过线加速度积分计算；是k-1时刻至k时刻的前进的方向角度；为人员k时刻的惯性坐标；为人员k-1时刻的惯性坐标；是人员运动模式感知因子； 还包括：磁力计模块； 所述磁力计模块用于： 采集人员通过路径上的磁场值，得到行走轨迹磁向量； 当待定位区域有已知动态基准地磁图数据库时，以DTW的差异度最小原则，对所述行走轨迹磁向量和所述已知动态基准地磁图数据库进行匹配计算，得到人员的地磁匹配坐标； 当待定位区域没有已知动态基准地磁图数据库时，以人员的惯性坐标为基准，记录相应点位磁场值； 还包括：中心处理器单元； 所述中心处理器单元用于：根据所述UWB位置坐标、所述惯性坐标以及所述地磁匹配坐标，采用多重约束卡尔曼滤波得到最终位置坐标，公式如下： ； ； 其中，是k时刻UWB定位滤波增益矩阵；是惯性定位滤波增益矩阵；是杠杆调节常数，当待定位区域内无UWB信号遮挡情况下，之间，之间，且；当待定位区域内UWB信号受到干扰或者有遮挡情况下，取值在之间，且；为地磁匹配坐标；,表示k+1时刻的坐标；,表示k时刻的坐标;表示k时刻的UWB位置坐标；,表示k时刻的惯性坐标。

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