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龙图腾网获悉山东派蒙机电技术有限公司申请的专利一种基于深度学习的车路协同路径规划决策系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120580877B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511071603.5，技术领域涉及：G08G1/0968；该发明授权一种基于深度学习的车路协同路径规划决策系统是由向洮;李丙洋;韩伟;亓新春;沈洁设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度学习的车路协同路径规划决策系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度学习的车路协同路径规划决策系统，属于智能交通技术领域。该系统通过采集全局交通流数据、车辆位置和车辆行驶目的地，结合GNN‑LSTM融合模型进行各路段交通流预测，为全局路径规划提供依据；利用Transformer模型预测参与者运动轨迹，通过DQN算法实现车辆与参与者的实时交互决策；基于MPC算法融合车辆状态数据、红绿灯时序数据和路口地理参数生成车辆通过路口轨迹，并经IoU算法检测危险时空窗口是否存在，决定是否采用带约束的MPC算法修正车辆通过路口轨迹，实现路口协同决策。本发明提升了车辆路径规划的动态适应性，增强了车路协同及与周围参与者的交互安全性，有效提高交通通行效率。

本发明授权一种基于深度学习的车路协同路径规划决策系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度学习的车路协同路径规划决策系统，其特征在于，包括： 数据感知采集模块，用于实时获取车辆状态数据、车辆行驶目的地、参与者动作数据、全局交通流数据、红绿灯时序数据、道路拓扑和路口地理参数； 全局路径规划模块，用于基于道路拓扑和全局交通流数据构建交通网络模型，并结合车辆行驶目的地和车辆位置，对交通网络模型通过改进A*算法进行路径搜索，得到若干条候选路径，对若干条候选路径进行多目标优化处理，得到最佳规划路径； 参与者交互决策模块，用于根据参与者动作数据和车辆状态数据，获得行驶微调动作指令； 路口情景触发模块，用于根据车辆位置和路口坐标计算得到车辆路口距离，将车辆路口距离与预设距离阈值比对，判断是否同步触发道路基础设施协同模块和路口综合协同决策模块以及阻断行驶微调动作指令推送至车辆执行控制系统； 道路基础设施协同模块，用于根据车辆状态数据、红绿灯时序数据和路口地理参数得到车辆通过路口轨迹； 路口综合协同决策模块，用于计算车辆通过路口轨迹的危险时空窗口，若危险时空窗口存在，则对车辆通过路口轨迹进行修正； 车辆执行控制系统，用于控制车辆执行最佳规划路径，以及行驶微调动作指令或车辆通过路口轨迹； 所述将车辆路口距离与预设距离阈值比对，若车辆路口距离小于预设距离阈值，则同步触发道路基础设施协同模块和路口综合协同决策模块以及阻断行驶微调动作指令推送至车辆执行控制系统； 所述预设距离阈值根据路口种类进行动态改变，城区路口的预设距离阈值为150m，主干道路口的预设距离阈值为300m，高速出入口的预设距离阈值为500m，其中路口种类包括城区路口、主干道路口和高速出入口； 所述得到车辆通过路口轨迹的过程： 将车辆状态数据、红绿灯时序数据以及路口地理参数中的路口各车道宽度、路口边界坐标和车道线位置通过MPC算法处理，得到车辆通过路口轨迹； 所述危险时空窗口通过IoU算法计算参与者预测运动轨迹和车辆通过路口轨迹得到； 所述对交通网络模型通过改进A*算法进行路径搜索的过程： 改进A*算法以车辆位置为起点和车辆行驶目的地为终点，对交通网络模型进行路径搜索，得到路径成本值为范围内的若干条候选路径，其中，为最优候选路径成本值，为预设成本值阈值； 所述改进A*算法为启发函数中引入交通流均衡因子的A*算法； 所述对车辆通过路口轨迹进行修正的过程： 将车辆状态数据、红绿灯时序数据以及包括路口各车道宽度、路口边界坐标和车道线位置的路口地理参数通过带约束的MPC算法处理，生成修正后的车辆通过路口轨迹； 所述带约束的MPC算法为将危险时空窗口作为硬约束的MPC算法。

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