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龙图腾网获悉宣邦机器人(苏州)有限公司申请的专利一种弯管连头正反向智能纠偏虚拟组对下料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120587586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511114552.X，技术领域涉及：B23K7/00；该发明授权一种弯管连头正反向智能纠偏虚拟组对下料方法是由钱海东;刘国庆设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弯管连头正反向智能纠偏虚拟组对下料方法在说明书摘要公布了：本发明公开了弯管连头正反向智能纠偏虚拟组对下料方法，本发明对新弯管和两段老管进行3d扫描，将新弯管两个轴线分别与两个老管的轴线进行空间匹配，寻找最佳装配位置，计算环形轨道的边界数据并提取轨道纠偏特征，并将轨道纠偏特征加入到上述初步切割控制数据中，以用于切割机器人切割时，补偿轨道安装偏差；并生成最终切割控制数据。本发明的有益效果是：利用手持3d扫描新弯管和老管，对点云数据进行识别，并对切割路线进行仿真，获得最终切割控制数据，控制切割机器人的行走路线以及割炬在滑轨上移动的控制数据，配合切割机器人自动切割，从而为高效地完成管道抢修提供数据支撑。

本发明授权一种弯管连头正反向智能纠偏虚拟组对下料方法在权利要求书中公布了：1.一种弯管连头正反向智能纠偏虚拟组对下料方法，其包括正向下料或反向下料，其特征在于，包括以下步骤： S1.三维数据采集：对新弯管和两段老管进行3D扫描，获取其点云数据；通过管形识别模块解析点云数据，提取新弯管和老管的空间位置信息，包括圆柱体的直径、轴线、端面圆几何信息及空间姿态角度； S2.空间匹配：将新弯管两端的轴线分别与两段老管的轴线进行空间匹配，调整新弯管的姿态获取最佳装配位置，确保新弯管两端的轴线与老管轴线相交且倾斜度小于3度，获取新弯管和两段老管的相贯线； S3.纠偏补偿与切割控制：通过环形轨道安装切割机器人和割炬，基于步骤S1的点云数据和步骤S2的相贯线，生成包含纠偏补偿的最终切割控制数据，所述最终切割控制数据用以控制切割机器人沿新弯管或老管周向移动以及通过环形轨道外侧边界数据动态控制割炬沿新弯管或老管轴向移动； 其中，所述管形识别模块解析点云数据，提取新弯管和老管的空间位置信息的步骤包括： S11.轴线估算：通过主成分分析确定点云数据的主成分方向，作为圆柱体的初步轴线方向；计算点云质心，结合初步轴线方向构建初步轴线； S12.参数优化：以初步轴线为基准建立坐标系，结合输入的管道外径构建目标函数；采用非线性最小二乘优化方法求解精确的轴线参数； S13.噪声剔除：建立与圆柱轴线垂直的投影面，将点云数据投影至投影面； 识别投影面上符合输入管道外径内径的外圆或内圆，剔除外圆内圆以外的噪声点； S4.虚拟组对验证：在同一坐标系下虚拟新弯管与老管的连接状态，手动调整虚拟组对效果，验证最终切割控制数据的可行性，并输出误差修正参数； 所述虚拟组对验证步骤包括： 在三维建模软件中构建新弯管与老管的虚拟模型； 通过交互式拖拽调整新弯管的空间位置，模拟实际组对状态； 验证最终切割控制数据的可行性，并输出误差修正参数； S5.将最终切割控制数据通过USB接口导入到控制模块，给割炬点火，控制模块按最终切割控制数据控制切割机器人沿环形轨道环绕一周、完成对待切割的管道的完全切割； 所述正向下料与反向下料的区别包括： 正向下料：切割对象为新弯管；切割轨迹沿新弯管周线方向，割炬沿新弯管轴向运动以进行纠偏补偿； 反向下料：切割对象为老管；切割轨迹沿老管周线方向，割炬沿老管轴向运动以进行纠偏补偿。

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