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龙图腾网获悉北京圣机科技有限公司申请的专利一种基于多传感器融合的无人机自主避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510793940.9，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于多传感器融合的无人机自主避障方法及系统是由张霄羽;白玉设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的无人机自主避障方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于多传感器融合的无人机自主避障方法及系统。其中，该方法在无人机飞行过程中获取三类异构感知数据；根据三类数据建立数据补偿规则，当光学摄像单元图像数据缺失时进行空间插值补偿；基于补偿后的感知数据对线状障碍物进行动态特征解析，生成三维障碍物拓扑图；根据拓扑图中延伸方向与飞行航向的实时动态关系，将延伸方向与航向的夹角变化量转化为避让方向调整权重，结合空间曲率及分布密度参数生成连续偏转指令；基于指令生成多段避障轨迹，执行时融合毫米波距离数据与红外热特征数据对指令闭环修正。本申请提升无人机对线状障碍物的动态规避精度与飞行安全性。

本发明授权一种基于多传感器融合的无人机自主避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的无人机自主避障方法，其特征在于，包括： 在无人机飞行过程中，同步获取来自光学摄像单元、毫米波探测单元及红外感知单元的三类异构感知数据; 根据所述三类异构感知数据的时空覆盖差异建立数据补偿规则，当所述光学摄像单元因光照不足导致图像数据缺失时，通过所述数据补偿规则采用所述毫米波探测单元的距离数据与所述红外感知单元的热特征分布数据进行空间插值补偿； 基于补偿后的感知数据，对飞行路径中存在的线状障碍物进行动态特征解析，提取解析结果中所述线状障碍物的延伸方向、空间曲率及连续分布密度参数，并生成以无人机当前位置为原点的三维空间坐标系下的障碍物拓扑图； 根据所述障碍物拓扑图中的延伸方向与无人机当前飞行航向的实时动态关系，将所述延伸方向与航向夹角变化量转化为避让方向调整权重，结合所述空间曲率及连续分布密度参数，生成避障航向的连续偏转指令； 基于所述连续偏转指令生成多段避障轨迹，在无人机执行所述多段避障轨迹时融合所述距离数据与所述热特征分布数据，通过融合后的数据对所述连续偏转指令进行闭环修正，重复修正过程直至无人机与所述线状障碍物间的相对距离达到安全阈值。

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