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龙图腾网获悉深圳佑驾创新科技股份有限公司申请的专利一种泊车方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120621343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128705.6，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种泊车方法及系统是由刘高;刘国清;杨广;王启程;黄亮设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泊车方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种泊车方法及系统，该泊车方法应用于待泊车车辆的控制器，该泊车方法包括：获取待泊车车辆的车辆泊入参数；基于预设的泊入判断算法和车辆泊入参数确定待泊车车辆的目标泊入车位；基于目标泊入车位获取待泊车车辆的初始轨迹；基于初始轨迹控制待泊车车辆进行泊车，在泊入目标泊入车位的过程中，实时获取目标泊入车位的实时车位角点，基于实时车位角点对初始轨迹进行更新，得到实时动态轨迹，以基于实时动态轨迹控制待泊车车辆泊入目标泊入车位。本发明提供的一种泊车方法及系统，可以利用动态获取到的实时车位角点在泊入过程中不断对初始轨迹动态地进行修正，从而使得车辆能更加精准地泊入目标泊入车位。

本发明授权一种泊车方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种泊车方法，其特征在于，应用于待泊车车辆的控制器，所述方法包括： 获取所述待泊车车辆的车辆泊入参数； 基于预设的泊入判断算法和所述车辆泊入参数确定所述待泊车车辆的目标泊入车位； 基于所述目标泊入车位获取所述待泊车车辆的初始轨迹； 基于所述初始轨迹控制所述待泊车车辆进行泊车，在泊入所述目标泊入车位的过程中，实时获取所述目标泊入车位的实时车位角点，基于所述实时车位角点对所述初始轨迹进行更新，得到实时动态轨迹，以基于所述实时动态轨迹控制所述待泊车车辆泊入所述目标泊入车位； 其中，所述基于所述初始轨迹控制所述待泊车车辆进行泊车，在泊入所述目标泊入车位的过程中，实时获取所述目标泊入车位的实时车位角点，基于所述实时车位角点对所述初始轨迹进行更新，得到实时动态轨迹，以基于所述实时动态轨迹控制所述待泊车车辆泊入所述目标泊入车位，包括： 获取所述目标泊入车位的实时车位障碍物点迹集合、预设障碍物轮廓线段和初始车位角点； 通过预设的拟合算法对所述实时车位障碍物点迹集合中的点迹进行拟合，得到拟合线段； 获取所述拟合线段与所述预设障碍物轮廓线段的夹角，作为实时夹角； 基于所述实时夹角、所述实时车位障碍物点迹集合和所述目标泊入车位的目标泊入车位类型，从预设更新算法中选取目标更新算法，从而基于所述目标更新算法对所述初始车位角点进行更新，得到实时车位角点； 具体地，所述通过预设的拟合算法对所述实时车位障碍物点迹集合中的点迹进行拟合，得到拟合线段，包括： 获取所述待泊车车辆的超声波探测数据集合； 根据所述目标泊入车位从所述超声波探测数据集合中选取超声波探测数据子集； 根据预设的坐标转换算法、所述车辆泊入参数将所述超声波探测数据子集转换为初始未筛选车位障碍物点迹集合； 基于预设筛选算法对所述初始未筛选车位障碍物点迹集合进行筛选，得到初始车位障碍物点迹集合； 通过霍夫变换算法对所述初始车位障碍物点迹集合进行筛选，得到所述实时车位障碍物点迹集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳佑驾创新科技股份有限公司，其通讯地址为：518042 广东省深圳市福田区沙头街道上沙社区滨河大道9285号中洲滨海商业中心二期1栋A座二十五层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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